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由于 换了 flymaple 的飞控 所以 电调 要重新 写控制 他的电调 不是 普通 pwm 控制 我找了一些 资料 但是没 弄不明白 而且 电调 资料没有 什么
这是资料
AR.Drone的ARM Linux飞控主板很强大, 但它与电调/电机之间的通信协议却一直是个迷.
最近我与rcgroups上的miru:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951
一直在PM中讨论这个问题.在Fenrir:
http://fenrir.naruoka.org/
的前期研究基础上, 搞清了AR.Drone的电调通信协议.
AR.Drone电调上的CPU为ATmega8a.
AR.Drone的飞控主板与电调之间用5线连接, 串口PWM油门数据通信:
Pin 1: 12V 电源 (红线)
Pin 2: 5V 电源 (白线)
Pin 3: TTL半双工串口(即RX与TX接在一起), 用于PWM油门数据发送等. 波特率115200. 详细见后.
Pin 4: 电机报警(低电位: 正常, 高电位: 电机卡住或空转)
Pin 5: 地 (黑线)
飞控主板发送给电调的串口数据前3bits为命令字:
001 油门量: 5字节数据, 后37bits为:8bits电机1油门量 + 0 +8bits电机2油门量 + 0 +8bits电机3油门量 + 0 +8bits电机4油门量 + 00
010 版本查 询: 1字节数据, 后5bits为:00000
011 LED电机灯控制: 2字节: 4个LED各2bits
100 状态查 询: 1字节数据, 后5bits为: 01 +3bits BLC# (0...3)
101 同步字节: 1字节数据, 后5bits为:00000
111 复位: 1字节数据, 后5bits为:00000
我们可以通过Arduino I/O小板子来与普通电调PWM进行中转通信, 这可用Arduino上的Servo库来简单实现:
http://gaishi.vicp.net/#article_id_8
这样就可以使用市场上能买到的普通电调/电机, 乃至机架来作替代品.
最近我与rcgroups上的miru:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951
一直在PM中讨论这个问题.在Fenrir:
http://fenrir.naruoka.org/
的前期研究基础上, 搞清了AR.Drone的电调通信协议.
AR.Drone电调上的CPU为ATmega8a.
AR.Drone的飞控主板与电调之间用5线连接, 串口PWM油门数据通信:
Pin 1: 12V 电源 (红线)
Pin 2: 5V 电源 (白线)
Pin 3: TTL半双工串口(即RX与TX接在一起), 用于PWM油门数据发送等. 波特率115200. 详细见后.
Pin 4: 电机报警(低电位: 正常, 高电位: 电机卡住或空转)
Pin 5: 地 (黑线)
飞控主板发送给电调的串口数据前3bits为命令字:
001 油门量: 5字节数据, 后37bits为:8bits电机1油门量 + 0 +8bits电机2油门量 + 0 +8bits电机3油门量 + 0 +8bits电机4油门量 + 00
010 版本查 询: 1字节数据, 后5bits为:00000
011 LED电机灯控制: 2字节: 4个LED各2bits
100 状态查 询: 1字节数据, 后5bits为: 01 +3bits BLC# (0...3)
101 同步字节: 1字节数据, 后5bits为:00000
111 复位: 1字节数据, 后5bits为:00000
我们可以通过Arduino I/O小板子来与普通电调PWM进行中转通信, 这可用Arduino上的Servo库来简单实现:
http://gaishi.vicp.net/#article_id_8
这样就可以使用市场上能买到的普通电调/电机, 乃至机架来作替代品.
flymaple 编程 类似于 arduino 所以我先用 arduino 控制电调 求高手
作者: 怪怪金小鱼 时间: 2012-8-25 20:40
找到了 arduino 的 单双工串口 例程
但是 没搞定
/*
Analog input, analog output, serial output
Reads an analog input pin, maps the result to a range from 0 to 255
and uses the result to set the pulsewidth modulation (PWM) of an output pin.
Also prints the results to the serial monitor.
The circuit:
* potentiometer connected to analog pin 0.
Center pin of the potentiometer goes to the analog pin.
side pins of the potentiometer go to +5V and ground
* LED connected from digital pin 9 to ground
created 29 Dec. 2008
modified 9 Apr 2012
by Tom Igoe
This example code is in the public domain.
*/
// These constants won't change. They're used to give names
// to the pins used:
const int analogInPin = A0; // Analog input pin that the potentiometer is attached to
const int analogOutPin = 9; // Analog output pin that the LED is attached to
int sensorValue = 0; // value read from the pot
int outputValue = 0; // value output to the PWM (analog out)
void setup() {
// initialize serial communications at 9600 bps:
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
// read the analog in value:
sensorValue = analogRead(analogInPin);
// map it to the range of the analog out:
outputValue = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 255);
// change the analog out value:
analogWrite(analogOutPin, outputValue);
// print the results to the serial monitor:
Serial.print("sensor = " );
Serial.print(sensorValue);
Serial.print("\t output = ");
Serial.println(outputValue);
// wait 2 milliseconds before the next loop
// for the analog-to-digital converter to settle
// after the last reading:
delay(2);
}
作者: liuviking 时间: 2012-8-25 23:21
LZ有钱人！AR.Drone大约多少？
作者: 怪怪金小鱼 时间: 2012-8-26 09:56
liuviking 发表于 2012-8-25 23:21
LZ有钱人！AR.Drone大约多少？
买的 时候早 不到 2000 一 代 实验室 共同财产 所以我 不是我有钱 嘻嘻
作者: 怪怪金小鱼 时间: 2012-8-26 09:59
liuviking 发表于 2012-8-25 23:21
LZ有钱人！AR.Drone大约多少？
这个 要是 改不动 估计 又得 投资了 接下来 就我我 自己 投资了 还得 重新买电调 马达 这学期 的日子就 艰苦了。。。。
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