改造 ar drone 换flymaple 飞控 但电调搞不定

怪怪金小鱼

电机 电调

电机电调

ar done

拆了

由于 换了 flymaple 的飞控 所以 电调 要重新 写控制  他的电调 不是 普通 pwm 控制   我找了一些 资料 但是没 弄不明白  而且 电调 资料没有 什么



这是资料

AR.Drone的ARM Linux飞控主板很强大, 但它与电调/电机之间的通信协议却一直是个迷.

最近我与rcgroups上的miru:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951
一直在PM中讨论这个问题.在Fenrir:
http://fenrir.naruoka.org/
的前期研究基础上, 搞清了AR.Drone的电调通信协议.

AR.Drone电调上的CPU为ATmega8a.

AR.Drone的飞控主板与电调之间用5线连接, 串口PWM油门数据通信:
Pin 1: 12V 电源 (红线)
Pin 2: 5V 电源 (白线)
Pin 3: TTL半双工串口(即RX与TX接在一起), 用于PWM油门数据发送等. 波特率115200. 详细见后.
Pin 4: 电机报警(低电位: 正常, 高电位: 电机卡住或空转)
Pin 5: 地 (黑线)

飞控主板发送给电调的串口数据前3bits为命令字:
001 油门量: 5字节数据, 后37bits为:8bits电机1油门量 + 0 +8bits电机2油门量 + 0 +8bits电机3油门量 + 0 +8bits电机4油门量 + 00
010 版本查 询: 1字节数据, 后5bits为:00000  
011 LED电机灯控制: 2字节: 4个LED各2bits
100 状态查 询: 1字节数据, 后5bits为: 01 +3bits BLC# (0...3)
101 同步字节: 1字节数据, 后5bits为:00000  
111 复位: 1字节数据, 后5bits为:00000

我们可以通过Arduino I/O小板子来与普通电调PWM进行中转通信, 这可用Arduino上的Servo库来简单实现:
http://gaishi.vicp.net/#article_id_8

这样就可以使用市场上能买到的普通电调/电机, 乃至机架来作替代品.

flymaple 编程 类似于 arduino  所以我先用 arduino 控制电调    求高手   

怪怪金小鱼

找到了 arduino  的 单双工串口  例程
但是 没搞定
/*
  Analog input, analog output, serial output

Reads an analog input pin, maps the result to a range from 0 to 255
and uses the result to set the pulsewidth modulation (PWM) of an output pin.
Also prints the results to the serial monitor.

The circuit:
* potentiometer connected to analog pin 0.
   Center pin of the potentiometer goes to the analog pin.
   side pins of the potentiometer go to +5V and ground
* LED connected from digital pin 9 to ground

created 29 Dec. 2008
modified 9 Apr 2012
by Tom Igoe

This example code is in the public domain.

*/

// These constants won't change.  They're used to give names
// to the pins used:
const int analogInPin = A0;  // Analog input pin that the potentiometer is attached to
const int analogOutPin = 9; // Analog output pin that the LED is attached to

int sensorValue = 0;        // value read from the pot
int outputValue = 0;        // value output to the PWM (analog out)

void setup() {
  // initialize serial communications at 9600 bps:
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // read the analog in value:
  sensorValue = analogRead(analogInPin);            
  // map it to the range of the analog out:
  outputValue = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 255);  
  // change the analog out value:
  analogWrite(analogOutPin, outputValue);           

  // print the results to the serial monitor:
  Serial.print("sensor = " );                       
  Serial.print(sensorValue);      
  Serial.print("\t output = ");      
  Serial.println(outputValue);   

  // wait 2 milliseconds before the next loop
  // for the analog-to-digital converter to settle
  // after the last reading:
  delay(2);                     
}

liuviking

LZ有钱人！AR.Drone大约多少？

怪怪金小鱼

liuviking 发表于 2012-8-25 23:21
LZ有钱人！AR.Drone大约多少？

买的 时候早  不到 2000 一 代  实验室 共同财产  所以我 不是我有钱 嘻嘻

怪怪金小鱼

liuviking 发表于 2012-8-25 23:21
LZ有钱人！AR.Drone大约多少？

这个 要是 改不动  估计 又得 投资了 接下来 就我我 自己 投资了 还得 重新买电调 马达  这学期 的日子就 艰苦了。。。。