从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第三章 Linux基本知识学习

lina

Linux系统介绍：

Linux是一套免费使用和自由传播的类Unix操作系统，是一个基于POSIX和Unix的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统。它能运行主要的Unix工具软件、应用程序和网络协议。它支持32位和64位硬件。Linux继承了Unix以网络为核心的设计思想，是一个性能稳定的多用户网络操作系统。

一、常见的linux命令

Linux下的命令有几千条，下面只介绍实际开发中运用比较多的几个：

1.1 查看操作系统版本：cat /proc/version

1.2 查看主板版本：cat /proc/cpuinfo

1.3 查看SD存储卡剩余空间：df -h

1.4 查看ip地址：Ifconfig

1.5 linux系统常用apt(Advanced Package Tool)高级软件工具来安装软件，安装步骤如下：

(1) sudo apt-get install xxx  安装软件

(2) sudo apt-get update  更新软件列表

(3) sudo apt-get upgrade  更新已安装软件

(4) sudo apt-get remove xxx   删除软件

(5) sudo apt-get update     更新索引源

1.6 文件操作指令说明

Ls：查看当前路径下文件目录

cd XXX：进入XXX文件夹（例：cd qq就可以进入qq文件夹）   

注：这里介绍的只是linux指令的一小部分，当然你也不需要完全背熟，熟能生巧，多加练习你也能熟练使用linux。

二、SSH简介及两种远程登录的方法

Secure Shell(SSH) 是由 IETF(The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在应用层基础上的安全网络协议。它是专为远程登录会话(甚至可以用Windows远程登录Linux服务器进行文件互传)和其他网络服务提供安全性的协议，可有效弥补网络中的漏洞。通过SSH，可以把所有传输的数据进行加密，也能够防止DNS欺骗和IP欺骗。还有一个额外的好处就是传输的数据是经过压缩的，所以可以加快传输的速度。目前已经成为Linux系统的标准配置。

1、Linux下使用ssh

1.1 登录非常简单，只需要一条命令，命令格式为：ssh 客户端用户名@服务器ip地址。

如：我用虚拟机ssh到机器人NANO- RT1机器人ip是192.168.5.225，用户名xrrobot密码123456（如图示）

1.2 第一次连接可能会出现下图提示，输入yes

1.3 连接成功，连接成功后可以看到用户名从XRGEEK变成xrrobot

2、windows下使用ssh

2.1  windows下使用ssh需要借助Putty工具，先输入机器人IP

2.2输入用户名：xrrobot

2.3输入密码：123456

2.4 终端连接成功

三、VIM文本编辑器使用

vim 是一个非常强大的文本编辑器，指令集也非常多，但我们在实际编辑文本中一般用到的就是:编辑、光标移动、保存、退出。下面也重点从实用的几个功能讲解。

vim快捷功能键盘图：

3.1 假设我们要编辑home文件下的.bashrc文件，则输入指令：$:vim ~/.bashrc

3.2 回车进入文本后，假如我们要修改master ip为192.168.1.105。首先将光标移动到要修改的位置，这时候文本是不能被编辑的，按键盘i键后可根据需求修改内容（注意：此bashrc文件是储存系统环境的一些参数的文件，不当的更改可能会对后面的功能使用造成影响）。

知识点：i 键的功能是在当前位置编辑

3.3 改完后退出：当我们修改完或者想放弃修改就需要退出到终端，这时候在编辑页面按ESC（键盘左上角），再输shift+：进入命令行模式

知识点：

：w保存不退出

：q  不保存并退出

：wq 保存并退出

：q! 强制不保存并退出

：wq！ 强制保存并退出

如下图所示输入:wq可以保存并退出

当然初学我们还会遇到一些麻烦，比如常见我们打开一个文本给了我们一些警告提示，如下面这种情况

出现这种情况是一般是有非正常退出操作，这时候按键盘“E”可进入编辑。