从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第八章 附加功能

lina

一、OpenCV巡线

本章节通过机器人上搭载的摄像头，实现对特定颜色的线条识别和巡线。

1.1、首先连接我们的机器人小车，我这里IP是192.168.5.14

$ ssh xrrobot@192.168.5.14

$ roslaunch xrrobot camera.launch

$ roslaunch  xrrobot bringup.launch

启动camera打印

1.2、这时候本机启动

$ roslaunch xr_line_follower xr_line.launch

正常你会显示下图，本程序默认识别的是红色

如果你要修改成其他颜色，则可以输入catkin_ws/src/xrrobot_project/xr_line_follower/src linedetect.cpp的HSV色值,修改完成后编译生效

附：HSV色值表