超声波雷达尝鲜版，不是很准确，慢慢研究

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2013-4-19 20:21 上传

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/* 直流电机管脚配置 */
sbit MOTOR_A_CON1=P1^0;
sbit MOTOR_A_CON2=P1^2;
sbit MOTOR_A_EN=P1^1;
sbit MOTOR_B_CON1=P1^3;
sbit MOTOR_B_CON2=P1^5;
sbit MOTOR_B_EN=P1^4;
/* 舵机管脚配置 */
sbit servo0=P0^0;  //超声波使用的舵机
sbit servo1=P0^1;
sbit servo2=P0^2;
sbit servo3=P0^3;
sbit servo4=P0^4;
sbit servo5=P0^5;
sbit servo6=P0^6;
sbit servo7=P0^7;
/* LED管脚配置 */
sbit LED6=P1^6;
sbit LED5=P1^7;
sbit LED4=P2^7;
sbit LED3=P2^6;
sbit LED2=P2^5;
sbit LED1=P2^4;
/* 超声波管脚配置 */
sbit RX=P3^4;   //Echo
sbit TX=P3^5;   //Trig
/* 红外发射管脚配置 */
sbit IR_T=P2^2;
/* 串口配置 */
/*晶振为22.1184MHz 以下为可选波特率*/
#define BPS_9600     0x70  
#define BPS_19200  0xB8
#define BPS_38400  0xDC
#define BPS_57600  0xE8
#define BPS_115200  0xF4
/*晶振为11.0592MHz 以下为可选波特率*/
#define BTL_9600     0xB8  
#define BTL_19200  0xDC
#define BTL_38400  0xE8
#define BTL_57600  0xF4
#define RELOAD_COUNT   BTL_9600 //使用11.0592MHZ晶振时波特率9600的初值

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#include "STC_NEW_8051.H"
#include "serialport.h"
#include <stdio.h>
#include "type.h"
#include "timer.h"
#include "steer.h"
#include "intrins.h"
#include "STDIO.H"
extern void Timer0Init();
extern void UART_send_byte(uint8 byte);
void Send_wave(void)
{
    TX=1; //  启动模块 10us以上的高电平
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   TX=0;
}
uchar Get_Distance(unsigned long S)
{
   unsigned int  time=0;
   S=0;
     Send_wave();
  TH1=0;
  TL1=0;
     while(!RX);  //当RX为零时等待
  TR1=1;       //开启计数
  while(RX);   //当RX为1计数并等待
  TR1=0;    //关闭计数
  time=TH1*256+TL1;
  TH1=0;
  TL1=0;
  S=(time*1.7)/100;     //算出来是CM  
  if(S>=250)
  {
     return (uchar)(0xff);
  }
  else
    return S;
}
void Send_Distance(void)
{
   UART_send_byte(0xFF);
   UART_send_byte(0x03);
   UART_send_byte(Steering_gear());
   UART_send_byte(Get_Distance());
   UART_send_byte(0xFF);
   Delay_Ms(50);
}

void main(void)
{
UART_init();
/* 定时器0作为舵机专用,不建议更改配置 */
Timer0Init();//舵机初始化
/* 定时器1为自由状态,用户可灵活使用 */
Timer1_Init();
Motor_Init();
    while(1)
{
     Send_Distance();  //向上位机发送超声波距离(单位 CM) ;

• }
  }
  

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uchar Steering_gear(uint du)
{
           if(turnflag==0)
           {
               angle=angle+3;
            if(angle>=180)
            {
               turnflag=1;
               angle=180;
            }
           }
       else if(turnflag==1)
       {
           angle=angle-3;
            if(angle<=0)
            {
               turnflag=0;
               angle=0;
            }
       }

           pwm[0]=angle*10.23+461;
          
           du=angle;
           return du;
   
}

以上是部分主要代码

liuzeyao

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不错。。。