【求助】arduino四驱小车转向问题

ylsmwj

本人小白一枚，最近DIY了一个四驱小车，用的驱动板是这个

主控板用ARDUINO最小系统版制作，驱动四个直流电机，前进，后退都正常，转弯的时候是控制一侧的两个电机正传，另一侧的两个电机反转，实现转弯，就是转弯的时候感觉阻力非常大，好像后轮是被前轮硬拽过来的一样，后来在坛子里看到一个帖子说小车的轴距过大会出现该问题（原帖地址：轮式小车[轮距]与[轴距]关系的简单分析），于是重新安装四个电机，将轴距缩成最小，该问题有所改善，但还是比较明显，我看到网上别人做的四驱小车视频转弯非常流畅毫无阻塞，甚至可以原地旋转，而且从视频中看，别人的小车轴距也不是特别短。

这是小车照片，因为还在测试阶段，所以找了块塑料版充当地盘，电机原来是按照长的那个方向安装的，后来为了缩小轴距把板子横了过来

下面是原程序，各位大大帮我看看问题出在什么地方？
此程序由OPENJUMER的小车控制程序修改而来

1. String inString = ""; // string to hold input
   
2. String inStr = "";
   
3. int i;
   
4. /*------------------------------------------------------------------
   
5. define motor
   
6. ------------------------------------------------------------------*/
   
7. #define FORWARD 1
   
8. #define BACKWARD 2
   
9. #define BRAKE 3
   
10. #define RELEASE 4
    
11. int motor_speed = 200; //[modifid]motor speed 150-200,---min:100;max:255
    
12. int motor_delay = 400; //[modifid]delay time in step
    
13. /*------------------------------------------------------------------
    
14. main program
    
15. ------------------------------------------------------------------*/
    
16. void setup()
    
17. {
    
18. Serial.begin(9600);
    
19. motorInit();
    
20. b_motor_stop();
    
21. delay(1000); //waiting time
    
22. Serial.println("Hello! WangJun!");
    
23. }
    
24. 
    
25. void loop()
    
26. {
    
27. while (Serial.available() > 0)
    
28. {
    
29. int inChar = Serial.read();
    
30. if (inChar != '\n')
    
31. {
    
32. inString += (char)inChar;
    
33. }
    
34. if (inChar == '\n')
    
35. {
    
36. wifi_bt_car();
    
37. inString = "";
    
38. }
    
39. }
    
40. }
    
41. void wifi_bt_car() {
    
42. int num,number;
    
43. num = 0;
    
44. number = 0;
    
45. for(i=0 ;i < inString.length() ;i++ )
    
46. {
    
47. if(inString[i] == 'W' || inString[i] == 'w'
    
48. || inString[i] == 'S' || inString[i] == 's'
    
49. || inString[i] == 'A' || inString[i] == 'a'
    
50. || inString[i] == 'D' || inString[i] == 'd'
    
51. || inString[i] == ' ')
    
52. {
    
53. Serial.println(inString[i]);
    
54. b_motor_com(inString[i]);
    
55. i++;
    
56. }
    
57. }
    
58. }
    
59. /*------------------------------------------------------------------
    
60. motorInit();//initial motorL&motorR;
    
61. motorLrun(cmd,spd);//cmd for BOXZ's action,spd for motorL speed;
    
62. motorRrun(cmd,spd);//cmd for BOXZ's action,spd for motorR speed;
    
63. b_motor_stop();//stop motorL&motorR;
    
64. b_motor_com(keyword);//keyboard "w,a,s,d" for action;space for stop;
    
65. ------------------------------------------------------------------*/
    
66. void motorInit(){
    
67. pinMode(2,OUTPUT);//L1
    
68. pinMode(3,OUTPUT);//L1 PWM
    
69. pinMode(4,OUTPUT);//Control DC motor L L2
    
70. pinMode(5,OUTPUT);//PWM to control speed of DC motor L L2
    
71. pinMode(7,OUTPUT);//Control DC motor R R1
    
72. pinMode(6,OUTPUT);//PWM to control speed of DC motor R R1
    
73. pinMode(8,OUTPUT);//R2
    
74. pinMode(9,OUTPUT);//R2 PWM
    
75. }
    
76. void motorLrun(int cmd,int spd){ //cmd for FORWARD BACKWARD BRAKE(stop);
    
77. switch (cmd){ //spd for control PWM and motor speed;
    
78. case FORWARD:
    
79. digitalWrite(2,HIGH);
    
80. digitalWrite(3,LOW);
    
81. digitalWrite(4,HIGH);
    
82. digitalWrite(5,LOW);
    
83. //analogWrite(5,LOW);
    
84. break;
    
85. case BACKWARD:
    
86. digitalWrite(2,LOW);
    
87. digitalWrite(3,HIGH);
    
88. digitalWrite(4,LOW);
    
89. digitalWrite(5,HIGH);
    
90. //analogWrite(5,spd);
    
91. break;
    
92. case BRAKE:
    
93. digitalWrite(2,LOW);
    
94. digitalWrite(3,LOW);
    
95. digitalWrite(4,LOW);
    
96. digitalWrite(5,LOW);
    
97. //analogWrite(5,spd);
    
98. break;
    
99. default :
    
100. return;
     
101. }
     
102. }
     
103. 
     
104. void motorRrun(int cmd,int spd){
     
105. switch (cmd){
     
106. case FORWARD:
     
107. digitalWrite(7,HIGH);
     
108. digitalWrite(6,LOW);
     
109. //analogWrite(6,spd);
     
110. digitalWrite(8,HIGH);
     
111. digitalWrite(9,LOW);
     
112. break;
     
113. case BACKWARD:
     
114. digitalWrite(7,LOW);
     
115. //analogWrite(6,spd);
     
116. digitalWrite(6,HIGH);
     
117. digitalWrite(8,LOW);
     
118. digitalWrite(9,HIGH);
     
119. break;
     
120. case BRAKE:
     
121. digitalWrite(7,LOW);
     
122. digitalWrite(6,LOW);
     
123. //analogWrite(6,spd);
     
124. digitalWrite(8,LOW);
     
125. digitalWrite(9,LOW);
     
126. default :
     
127. return;
     
128. }
     
129. }
     
130. 
     
131. void b_motor_stop(){
     
132. motorLrun(BRAKE,0);
     
133. motorRrun(BRAKE,0);
     
134. }
     
135. 
     
136. void b_motor_com(int keyword){
     
137. switch (keyword){
     
138. case 'w':
     
139. motorLrun(FORWARD,motor_speed);
     
140. motorRrun(FORWARD,motor_speed);
     
141. Serial.println("FORWARD");
     
142. break;
     
143. case 's':
     
144. motorLrun(BACKWARD,motor_speed);
     
145. motorRrun(BACKWARD,motor_speed);
     
146. Serial.println("BACKWARD");
     
147. break;
     
148. case 'a':
     
149. motorLrun(BACKWARD,motor_speed);
     
150. motorRrun(FORWARD,motor_speed);
     
151. Serial.println("LEFT");
     
152. break;
     
153. case 'd':
     
154. motorLrun(FORWARD,motor_speed);
     
155. motorRrun(BACKWARD,motor_speed);
     
156. Serial.println("RITGHT");
     
157. break;
     
158. case 'W':
     
159. motorLrun(FORWARD,motor_speed);
     
160. motorRrun(FORWARD,motor_speed);
     
161. Serial.println("StepF");
     
162. delay(motor_delay);
     
163. b_motor_stop();
     
164. break;
     
165. case 'S':
     
166. motorLrun(BACKWARD,motor_speed);
     
167. motorRrun(BACKWARD,motor_speed);
     
168. Serial.println("StepB");
     
169. delay(motor_delay);
     
170. b_motor_stop();
     
171. break;
     
172. case 'A':
     
173. motorLrun(BACKWARD,motor_speed);
     
174. motorRrun(FORWARD,motor_speed);
     
175. Serial.println("StepL");
     
176. delay(motor_delay);
     
177. b_motor_stop();
     
178. break;
     
179. case 'D':
     
180. motorLrun(FORWARD,motor_speed);
     
181. motorRrun(BACKWARD,motor_speed);
     
182. Serial.println("StepR");
     
183. delay(motor_delay);
     
184. b_motor_stop();
     
185. break;
     
186. case ' ':
     
187. Serial.println("STOP");
     
188. b_motor_stop();
     
189. break;
     
190. default :
     
191. Serial.println("STOP");
     
192. b_motor_stop();
     
193. return;
     
194. }
     
195. }

复制代码

liuviking

和程序没有关系，还是结构设计问题。轮轴距比例接近1:1是最好的。另外可以加大输出电压，转向问题也可以改善。

ylsmwj

liuviking 发表于 2013-7-31 11:52
和程序没有关系，还是结构设计问题。轮轴距比例接近1:1是最好的。另外可以加大输出电压，转向问题也可以改善 ...

通过调速，可否在一定程度上解决该问题？比如转弯时靠内的轮子速度慢，而考外的速度快

liuviking

ylsmwj 发表于 2013-7-31 16:49
通过调速，可否在一定程度上解决该问题？比如转弯时靠内的轮子速度慢，而考外的速度快

因为我们的驱动板就有这个功能，所以也试验过，转向的半径太大了。

下一页

改车体吧，一眼就看的不协调，，，

muyl

楼主是否可以考虑把小车前后轴安装的时候，各自增加一点前束角呢？其实就是少量牺牲直行时的车轮对直方向，来满足转向时的圆周运动轨迹。

另外，是否可以用圆柱面轮胎替换这种平面轮胎，平面轮胎在这种简单的车体上，如果附着力不同时，必然会看到某一个或某几个轮子出现拖行的现象。而非理想状态下，附着力不同几乎是百分之百必然出现的情况。

ylsmwj

下一页 发表于 2013-8-4 23:32
改车体吧，一眼就看的不协调，，，

已经按1:1重新设计，但还没有着手制作

ylsmwj

muyl 发表于 2013-8-5 11:35
楼主是否可以考虑把小车前后轴安装的时候，各自增加一点前束角呢？其实就是少量牺牲直行时的车轮对直方向， ...

圆柱面轮胎，这个建议不错，应该能减小摩擦，谢谢