求助大手 帮忙看下这个舵机程序 哪里错了 怎么定时不准

huangrongshun

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
  uchar star=65536;                       
// uchar ms_20=47104;                /**/
uchar ms2_5=2304;                 /*2.5ms计数初值*/
uchar ms0_5=461;                 /*0.5ms计数初值*/
//uchar ms_25=63232;                /**/
uchar ms_5=60928;           /*5ms计数初值*/
uchar pwm[8]={1383,1383,1383,1383,1383,1383,1383,1383};
uchar j=0;
  sbit IO1=P2^0;
  sbit IO2=P2^1;
  sbit IO3=P2^2;
  sbit IO4=P2^4;

void Time0_Init()
{   TMOD |= 0X01;
     TH0=ms_25/256;
         TL0=ms_25%256;
         ET0=1;
         TR0=1;
         EA=1;
}
void Time0_Int()interrupt 1
{   switch(j)
          {   case 1 : IO1=1;TH0=(star-pwm[0])/256;TL0=(star-pwm[0])%256 ; break;
              case 2 : IO1=0;TH0=(ms_5+pwm[0])/256;TL0=(ms_5+pwm[0])%256 ; break;
                  case 3 : IO2=1;TH0=(star-pwm[1])/256;TL0=(star-pwm[1])%256 ; break;
                  case 4 : IO2=0;TH0=(ms_5+pwm[1])/256;TL0=(ms_5+pwm[1])%256 ; break;
                  case 5 : IO3=1;TH0=(star-pwm[2])/256;TL0=(star-pwm[2])%256 ; break;
                  case 6 : IO3=0;TH0=(ms_5+pwm[2])/256;TL0=(ms_5+pwm[2])%256 ; break;
                  case 7 : IO4=1;TH0=(star-pwm[3])/256;TL0=(star-pwm[3])%256 ; break;
                  case 8 : IO4=0;TH0=(ms_5+pwm[3])/256;TL0=(ms_5+pwm[3])%256 ; break;
                  default : TH0=0xff; TL0=0xff; j=0;
                }
        j++ ;
}

void scanf(uint i,uchar val)     /*选择控制哪一路的舵机和转动角度*/
{        uchar a;
    a=(val+46)*10;
        if(a>=ms2_5)
          a=ms2_5;
         if(a<=ms0_5)
           a=ms0_5;
        pwm[i]=a;
}

robotStudio

51单片机控制舵机示例代码  http://www.wifi-robots.com/thread-5262-1-1.html

你的好伙伴

晶振是多少的很重要，再有“default : TH0=0xff; TL0=0xff; j=0;”定时器初值设置有问题。

huangrongshun

晶振是11.0592的