舵机没法应，烦着呢。

ImperFect、 · 发表于 2014-1-1 01:05:51

用的是这条程序，实在论坛里找的。然后控制端是WIFIrobotV1.28,舵机动都没动

ImperFect、 · 发表于 2014-1-1 01:06:10

/* 这个版本是根据管理员iuviking的51单片机版WIFI小车下位机程序（通信协议版）
版本修改而来，我已经加入了八路舵机控制（p0口），ε咫ヤ涯/ */
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;    //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包

uchar serVal[2];
uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数（实际是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数

bit key_stime_ok;
sbit StatusLight=P2^0; //状态灯
sbit MainLight=P2^1; //主大灯
sbit servo0=P0^0;  //舵机控制
sbit servo1=P0^1;
sbit servo2=P0^2;
sbit servo3=P0^3;
sbit servo4=P0^4;
sbit servo5=P0^5;
sbit servo6=P0^6;
sbit servo7=P0^7;
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}

void TurnOnStatusLight()
{
StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名称 : Send_Data()
* 功能 : 向上位机传送字符
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//构建数据包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
  while(1)
   {
   if(*p==0XFF)
      {
      Send_Count++;  //0XFF标志统计位
      }
   SBUF = *p;  //发送
   while(!TI)  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
         {
         _nop_();
         }
   p++;
   TI = 0;
   if(Send_Count == 2)  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
      {
      TI = 0;
      break;
      }
   }
}
/********************************************************************
协议规定：
包头  类型位  数据位数据位结束位
0XFF 0X** OX** 0X**    0XFF
各命令说明：
类型位数据位  数据位  功能

0X00    0X02  0X00 前进
0X00    0X01  0X00 后退
0X00    0X03  0X00 左转
0X00    0X04  0X00 右转
0X00    0X00  0X00 停止

0X01    0X01  角度舵机1
0X01    0X02 .    舵机2
0X01    0X01 .    舵机3
0X01    0X02 .    舵机4
0X01    0X01 .    舵机5
0X01    0X02 .    舵机6
0X01    0X01 .    舵机7
0X01    0X02  数据舵机8

0X02    0X01    车灯亮
0X02    0X02    车灯灭

0X03    雷达数据发送雷达数据
***********************************************************************/
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //关串口中断
RI=0; //软件清除接收中断
temp=SBUF;
  if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
   {
   Tempdatatable[0]==0XFF;  //包头
   URTAReceivedCount++;
   }
  else
   {
   Tempdatatable[n]=temp;
   n++;
   if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
   n=1;
   }

  if(URTAReceivedCount==2)//包尾
{
   Tempdatatable[0]=0XFF;
   Tempdatatable[4]=0XFF;
   n=1;
   URTAReceivedCount=0;  //组包完毕
   temp="";
   // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //发送组成的数据包回去
}

  CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

  ES=1;//开串口中断


}

/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
   TMOD = 0x21;
   PCON = 0x00;
   SCON = 0x50;
   TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
   TL1 = 0xFd;
   TR1 = 1;  //启动定时器1
   ES = 1;  //开串口中断
   EA = 1;  //开总中断
   IT0=0;
   EX0=1;
}

/********************************************************************
* 名称 :Moto_Forward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{
P1= 0x0a;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Backward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{

  P1= 0x05;
  Delay_1ms(100);
}

/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{
P1= 0x09;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{
  P1= 0x06;
  Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Stop()
* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{

P1= 0x00;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 功能 : 舵机PWM中断初始化
***********************************************************************/
void Timer0Init()
  {
   /*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
   /.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
TMOD |= 0x01;    //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0=-ms2_5Con>>8;       //给定初值，17ms中断
TL0=-ms2_5Con;
EA=1;          //总中断打开
ET0=1;          //定时器0中断打开
TR0=1;          //定时器0开关打开
  }
/********************************************************************
* 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数周期为20ms 一个循环20MS  = 8*2.5ms
***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1
{
switch(pwm_flag)
{
      case 1:  servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
      case 2:  servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
case 3:  servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
      case 4:  servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
case 5:  servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
      case 6:  servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
case 7:  servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
      case 8:  servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
case 9:  servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
      case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
      case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
      case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
      case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
      case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8;  TL0=-pwm[7]; break;
      case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
  }
pwm_flag++;
}

  void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
{
uint a = (val+46)*10;
if(a<ms0_5Con)
a=ms0_5Con;
if(a>ms2_5Con)
a=ms2_5Con;
pwm[i]=a;
CommandDatatable[2]=0xff; //清除缓存
}

/********************************************************************
* 功能 : 串口中断接收数据
***********************************************************************/

/*********************************************************************************
** 函数功能：主函数
*********************************************************************************/

ImperFect、 · 发表于 2014-1-1 01:06:28

void main()
{

MainLight=0;
Delay_1ms(200);
Com_Init();//串口初始化
Timer0Init();//舵机PWM中断初始化
  while(1)
  {

if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
   {
         switch (CommandDatatable[1])    //根据键值不同，执行不同的内容
         {
            case 0X00:  //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
               switch(CommandDatatable[2])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
                        {
                           case 0X00:Moto_Stop();break;
                           case 0X01:Moto_Forward();break;
                           case 0X02:Moto_Backward();break;
                           case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
                           case 0X04:Moto_TurnRight();break;
   default :  break;
                        }
                     break;
            case 0X01: //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case
               switch(CommandDatatable[2])
               {
                  case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
            case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
            case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
            case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
            case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
            case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
            case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
     default :  break;
                  }
                  break;
            case 0X02:  //类型位0X02，表明是大灯数据包，进入大灯case
               switch(CommandDatatable[2])
                        {
                           case 0X01:MainLight=1;break;
                           case 0X02:MainLight=0;break;
   default :  break;
                        }
               break;
            default :  break;
         }
   }
  }
}