求助：使用电调驱动两个无刷电机

wsm0011

目标：按“前进”按钮，舵机1和舵机2输出正转PWM信号（类似舵机正转）
“后退”按钮舵机和舵机2输出反转pwm信号（类似舵机反转）
“左转”“右转”按钮，舵机1，舵机2输出相反的PWM信号。

这样就能通过电调控制两个无刷电机实现驱动功能，功率无上限。
请求大侠谁能改改上位机或者下位机程序，实现这个梦想》》》

liuviking

修改下位机的uart.c代码，如下，然后重新生成hex文件烧录到驱动板里面即可。

1. /*
   
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6. */
   
7. 
   
8. #include "uart.h"
   
9. #include <stdio.h>
   
10. #include "motor.h"
    
11. #include "steer.h"
    
12. 
    
13. 
    
14. 
    
15. extern uint16 se_timer[8];
    
16. uint8 buffer[3];
    
17. uint8 rec_flag=0;        //等于0等待接受 等于1正在接受
    
18. 
    
19. void UART_init(void)
    
20. {
    
21.         PCON |= 0x80;                //使能波特率倍速位SMOD
    
22.         SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
    
23.         BRT = RELOAD_COUNT;                //设定独立波特率发生器重装值
    
24.         AUXR |= 0x04;                //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T
    
25.         AUXR |= 0x01;                //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器
    
26.         AUXR |= 0x10;                //启动独立波特率发生器
    
27.         ES      =   1;    //允许串口中断
    
28.     EA      =   1;    //开总中断
    
29.         TI      =   1;       
    
30. }
    
31. 
    
32. void UART_send_byte(uint8 byte)
    
33. {
    
34.         ES     =   0;  //关串口中断
    
35.     TI     =   0;  //清零串口发送完成中断请求标志
    
36.     SBUF   =   byte;
    
37.     while(TI ==0); //等待发送完成
    
38.     TI     =   1;  //清零串口发送完成中断请求标志
    
39.     ES     =   1;  //允许串口中断
    
40. }
    
41. 
    
42. void UART_send(uint8 *Buffer, uint8 Length)
    
43. {
    
44.         while(Length != 0)
    
45.         {
    
46.                 UART_send_byte(*Buffer);
    
47.                 Buffer++;
    
48.                 Length--;
    
49.         }
    
50. 
    
51. }
    
52. 
    
53. void Communication_Decode(void)  
    
54. {       
    
55.         if(buffer[0]==0x00)
    
56.         {
    
57.                 switch(buffer[1])
    
58.                 {
    
59.                         case 0x01: se_timer[0]=135;se_timer[1]=135; return;
    
60.                         case 0x02: se_timer[0]=45;se_timer[1]=45;    return;
    
61.                         case 0x03:se_timer[0]=45;se_timer[1]=135;;    return;
    
62.                     case 0x04:se_timer[0]=135;se_timer[1]=45;;   return;
    
63.                         case 0x00:se_timer[0]=90;se_timer[1]=90;;    return;
    
64.                         default: return;
    
65.                 }       
    
66.         }
    
67.         else if(buffer[0]==0x01)
    
68.         {
    
69.                 if(buffer[2]>180)
    
70.                         return;
    
71.                 switch(buffer[1])
    
72.                 {
    
73.                         case 0x01:se_timer[0]=buffer[2]; return;
    
74.                         case 0x02:se_timer[1]=buffer[2]; return;
    
75.                         case 0x03:se_timer[2]=buffer[2]; return;
    
76.                         case 0x04:se_timer[3]=buffer[2]; return;
    
77.                         case 0x05:se_timer[4]=buffer[2]; return;
    
78.                         case 0x06:se_timer[5]=buffer[2]; return;
    
79.                         case 0x07:se_timer[6]=buffer[2]; return;
    
80.                         case 0x08:se_timer[7]=buffer[2]; return;
    
81.                         default : return;
    
82.                 }
    
83.         }
    
84.         else if(buffer[0]==0x04)          //车灯控制使用灌电流方式        FF040100FF  FF040000FF
    
85.         {
    
86.                   switch(buffer[1])
    
87.                    {
    
88.                        case 0x00:
    
89.                                  MAINLIGHT_TURNON;
    
90.                                  return;
    
91.                                 case 0x01:
    
92.                                   MAINLIGHT_TURNOFF;
    
93.                                   return;
    
94.                                   default:return;
    
95.                    }
    
96.                                           
    
97.         }
    
98.         else if(buffer[0]==0x08)
    
99.         {
    
100.                  switch(buffer[1])
     
101.                    {
     
102.                        case 0x01:
     
103.                                  LASER_TURNON;
     
104.                                  break;
     
105.                                 case 0x00:
     
106.                                   LASER_TURNOFF;
     
107.                                   break;
     
108.                                   default:return;
     
109.                    }
     
110.        
     
111.         }
     
112.         else
     
113.         {
     
114.                 return;
     
115.         }
     
116. }
     
117. 
     
118. void UART_Interrupt_Receive(void) interrupt 4
     
119. {
     
120.         static uint8 i;
     
121.        
     
122.     if(RI==1)
     
123.     {
     
124.         RI  =   0;
     
125.         if(rec_flag==0)
     
126.                 {
     
127.                         if(SBUF==0xff)
     
128.                         {
     
129.                                 rec_flag=1;       
     
130.                                 i=0;
     
131.                         }                       
     
132.                 }
     
133.                 else
     
134.                 {
     
135.                         if(SBUF==0xff)
     
136.                         {
     
137.                                 rec_flag=0;       
     
138.                                 if(i==3)
     
139.                                 {
     
140.                                         Communication_Decode();               
     
141.                                 }
     
142.                                 i=0;
     
143.                         }
     
144.                         else
     
145.                         {
     
146.                                 buffer[i]=SBUF;
     
147.                                 i++;
     
148.                         }
     
149.                 }               
     
150.     }
     
151.     else
     
152.     {
     
153.         TI  =  0;
     
154.     }       
     
155. }

复制代码

wsm0011

非常感谢大侠

scfy2012

用安卓客户端如何实现pwm调速呢