求大神指点

blueskyhao

最近对Wifi小车着迷，试着做了一下，用的组件如下：
Arduino Leonardo + 山寨AFMotor Shield + 大亚DB120(论坛Openwrt，带Ser2net及摄像头驱动）+12v 18650电池组+“WIFI/蓝牙智能小车操作平台”


通信部分通过TTL线连接板载RX/TX串口。

• Arduino源代码如下（借鉴《基于Arduino开源平台的WIFI视频监控小车》一文中的代码)：
  

#include <Servo.h>        //舵机控制库
#include <AFMotor.h>    //AF motor shield library
//电机控制端口设置
#define EN1  5//控制左侧电机速度   
#define EN2  6//控制右侧电机速度
#define IN1  4//控制左侧电机方向
#define IN2  7//控制右侧电机方向

#define FORW 0//前进
#define BACK 1//后退

#define dataLenMax  16  //设置最大数据帧长度 不大于16

//Servo servoX; //云台X轴舵机 左右
//Servo servoY; //云台Y轴舵机 上下

//Define Right_Front_motor,Left_Front_motor,Left_Back_motor,Right_Back_motor DC motors
AF_DCMotor Left_Back_motor(1);
AF_DCMotor Right_Back_motor(2);
AF_DCMotor Right_Front_motor(3);
AF_DCMotor Left_Front_motor(4);

//控制电机转动子函数
void Motor_Control(int M12_DIR,int M12_EN,int M34_DIR,int M34_EN)
{
  //////////M12////////////////////////
  if(M12_DIR==FORW)//M1电机的方向  
    {
    Right_Front_motor.run(FORWARD); //Right_Front_motor forward
//    Left_Front_motor.run(FORWARD); //Left_Front_motor forward
  }
  else{
    Right_Front_motor.run(BACKWARD); //Right_Front_motor backward
//    Left_Front_motor.run(BACKWARD); //Left_Front_motor backward  
  }
  if(M12_EN==0)//M1电机的速度
  {
    Right_Front_motor.run(RELEASE); //Right_Front_motor stop
//    Left_Front_motor.run(RELEASE); //Left_Front_motor stop
  }
  else
  {
    Right_Front_motor.setSpeed(M12_EN);
//    Left_Front_motor.setSpeed(M12_EN);
  }

  ///////////M34//////////////////////
  if(M34_DIR==FORW)//M1电机的方向  
  {
    Left_Front_motor.run(FORWARD); //Left_Front_motor forward
//    Left_Back_motor.run(FORWARD); //Left_Back_motor forward
//    Right_Back_motor.run(FORWARD); //Right_Back_motor forward
  }
  else
  {
     Left_Front_motor.run(BACKWARD); //Left_Front_motor backward  
//    Left_Back_motor.run(BACKWARD); //Left_Back_motor backward
//    Right_Back_motor.run(BACKWARD); //Right_Back_motor backward
  }  
  if(M34_EN==0)//M1电机的速度
  {
    Left_Front_motor.run(RELEASE); //Left_Front_motor stop
//    Left_Back_motor.run(RELEASE); //Left_Back_motor stop
//    Right_Back_motor.run(RELEASE); //Right_Back_motor stop
  }
  else
  {
    Left_Front_motor.setSpeed(M12_EN);
//    Left_Back_motor.setSpeed(M34_EN);
//    Right_Back_motor.setSpeed(M34_EN);
  }
}
void setup()
{
  int i;
  for(i=4;i<=7;i++)//设置控制电机的各端口为输出模式   
    pinMode(i, OUTPUT);
  Serial1.begin(9600);//设置波特率为9600bps
  while (!Serial1) ;
  servoX.attach(9);
  servoY.attach(10);
  //Initiate motors
  Right_Front_motor.run(RELEASE);
  Left_Front_motor.run(RELEASE);
  Left_Back_motor.run(RELEASE);
  Right_Back_motor.run(RELEASE);
}


///////////////////UART通讯命令字宏定义///////////////////////////////////////////
#define UART_START0     0X55        //通讯数据帧头
#define UART_START1     0XAA        //通讯数据帧头
#define UART_END        0X0A        //返回数据包结束标志

////////////////////////// 命令字定义/////////////////////////////////////////////////////
//            波特率 57600BPS，无奇偶效验，一位停止位。文中的数字都是8位的十六进制数 /////

///////////////////////////////////2路舵机控制/////////////////////////////////////////////
//本指令可同时控制6路舵机，每路可单独控制位置和速度。
//字头        桢长度        命令字        S1位置        S1速度        S2位置        S2速度        校验和
//55 aa        4              01                                                
//"S1位置，s2位置"为2个舵机的角度值，范围为0~180，90为中位。
//"S1速度，s2速度"为运动的速度值，spd越高，运动速度越快，范围为0~0xff。
//返回值：
//字头        桢长度        命令字        应答标志        校验和
//55 aa        01              01            S            SUM
//返回操作标志。设置成功S返回0X01,失败无返回。
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define        RC_MOTO_SET                0X01        // 2路舵机控制

////////////////////////////////2路电机调速控制////////////////////////////////////////////////
//本指令可同时控制2路直流电机速度。（机器人头超前方，人面对机器人后方）
//字头        桢长度        命令字          左电机  右电机        校验和
//55 aa          2            02              S1      S2           SUM        
//S1,S2分别代表2个电机的PWM输出占空比。0x80代表电机停止，0x00代表正转最大速度（100%占空比,机器人向前），0xff代表反转最大速度（100%占空比机器人向后）。
//返回值：
//字头        桢长度        命令字        应答标志      校验和
//55 aa        01             02             S           SUM
//返回操作标志。设置成功S返回0X01,失败无返回。
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define        MOTO_SET                0X02        //2路电机调速控制

void loop()
{
  //定义变量
  int dataLen = 0; //数据长度
  int start_flag = 0; //数据帧起始标志
  int data_index = 0; //数据帧索引
  int com_index = 0;  //命令索引
  int temp_char1 = 0; //接收暂存器1
  int temp_char0 = 0; //接收暂存器1
  int i,x,y; //变量
  int state = 0; //接收数据帧状态 1代表有数据帧，0代表没有接收到数据帧
  int SUM; //校验和
  int RxData[32]; //数据存储寄存器
  int Serial_flag;
  int Moto1S,Moto2S;         //电机1.2 速度控制暂存
  int Moto1D,Moto2D;        //电机1.2 方向控制暂存
  while(1)
  {
                temp_char1 = Serial1.read(); //读取串口数据
                if(temp_char1!=-1)        //有数据接收到
                {          
                        Serial_flag=1;       
                        if(start_flag == 0)            //  判断 是否有 0X55 0XAA 数据帧头
                         {
                          if( temp_char1  == UART_START1)                
                                {
                                  if(temp_char0  == UART_START0)
                            {
                                    start_flag = 1;       
                               RxData[0]=UART_START0;
                               RxData[1]=UART_START1;
                                data_index = 0;       
                                     com_index = 0;                               
                                        }
                                 }
                           else temp_char0 = temp_char1;
                  }
                  else if( com_index < 2)
                  {       
                                switch(com_index)                       
                                {
                                case 0 :    RxData[2] = temp_char1;        //数据长度
                                         dataLen = temp_char1;
                                                break;         
                                case 1 :    RxData[3] = temp_char1;  //命令字
                                                  break;
                                 }
                                com_index++;
                   }
                   else if((data_index < dataLen)        && (dataLen < dataLenMax))        //接收数据，同时数据不大于最大数据长度
                   {       
                                RxData[data_index+4] = temp_char1;
                                data_index ++;
                   }
                   else
                   {
                    RxData[data_index+4] = temp_char1;
                    state = 1;   
                    start_flag = 0;
                   }                  
                 }

                 if(state == 1)        //如果有数据帧接收到
                 {
                        SUM = 0;
            for(i=0; i<dataLen+4; i++)  SUM += RxData;//计算校验和
            SUM%=256;     
            if(SUM == RxData[dataLen+4]) //如果校验和正确 解析命令
            {  
                         if(RxData[3] == RC_MOTO_SET) //舵机云台控制命令
             {
                  if(RxData[4]>=150) x=150;
                  else if(RxData [4]<=30) x=30;
                  else x = RxData[4];     
                  if(RxData[6]>=150) y=150;
                  else if(RxData[6]<=30) y=30;           
                  else y = RxData[6];           
               //   servoX.write(x);
               //   servoY.write(y);      
                           state = 0;  
              }
              else if(RxData[3] == MOTO_SET) //电机控制命令
              {       
                     ///////////////////电机1控制量变换/////////////////////////////
                     if(RxData[4] == 0X80) Moto1S = 0;
                     else if(RxData[4] < 0X80) //小于0X80的控制数据 代表正转
                     {
                             Moto1D = FORW;        //正转
                             Moto1S = 0xff - RxData[4]*2; //将0X00最大速度 到0X7F 最小速度，转换为0最小到255最大速度的值
                     }
                     else         //大于0X80的控制数据 代表反转
                     {               
                             Moto1D = BACK;        //反转
                             Moto1S = (RxData[4] - 0X80)*2; //将0XFF最大速度 到0X81 最小速度，转换为0最小到254最大速度的值                            
                     }
                    
                     ///////////////////电机2控制量变换/////////////////////////////
                                if(RxData[5] == 0X80) Moto2S = 0;
                     else if(RxData[5] < 0X80) //小于0X80的控制数据 代表正转
                     {
                             Moto2D = FORW;        //正转
                             Moto2S = 0xff - RxData[5]*2; //将0X00最大速度 到0X7F 最小速度，转换为0最小到255最大速度的值
                     }
                     else         //大于0X80的控制数据 代表反转
                     {               
                             Moto2D = BACK;        //反转wwwww
                             Moto2S = (RxData[5] - 0X80)*2; //将0XFF最大速度 到0X81 最小速度，转换为0最小到254最大速度的值                            
                     }                               
                     Motor_Control(Moto1D,Moto1S,Moto2D,Moto2S);//电机速度及其方向控制
                     state = 0;
                        }       
                 }       
                }               
        }
}

• 控制指令如下：
  

停止55AA0202808003

100% 速度前进 55AA0202000003  

100% 速度后退 55AA0202FFFF01

100% 速度左转 55AA0202FF0002

100% 速度右转 55AA020200FF02

• 碰到的问题：
  

在“WIFI/蓝牙智能小车操作平台”上通过WIFI模式控制小车时，TT马达只动一下。通过串口助手看过DB120发的指令，都正确。百思不得其解，求大神指教。

blueskyhao

补张调制中的小车图片：
http://kanbox.com/f/4W0FK

blueskyhao

没人回，自己顶~~

blueskyhao

版主在吗？能帮忙看看么？是否有人碰到过类似的问题？

liuviking

arduino,着实看不懂，，，，爱莫能助啊

blueskyhao

liuviking 发表于 2015-1-8 16:26
arduino,着实看不懂，，，，爱莫能助啊

TT马达收到指令动一下就不动了，这样的现象碰到过嘛？我看了一下程序应该没问题，应为轮子收到指令后都转了，只不过转一下就停掉了。是不是电磁干扰的问题？