求帮改！

liuviking

1. #include "motor.h"
   
2. #include "uart.h"
   
3. #include "timer.h"
   
4. 
   
5. bit Cruising_Flag =0;
   
6. uchar  Robots_Run_Status;
   
7. bit Pre_Cruising_Flag = 0;
   
8. /**电机初始化**/
   
9. void Motor_Init(void)
   
10. {
    
11.         MOTOR_A_EN=1;
    
12.         MOTOR_B_EN=1;
    
13.         MOTOR_GO_STOP;
    
14. }
    
15. 
    
16. void Cruising_Mod(void)
    
17. {
    
18.       
    
19.          if(Pre_Cruising_Flag != Cruising_Flag)//自动巡航模式和非巡航模式切换
    
20.          {
    
21.              if(Pre_Cruising_Flag != 0)
    
22.                  {
    
23.                      MOTOR_GO_STOP;
    
24.                  }
    
25. 
    
26.              Pre_Cruising_Flag =  Cruising_Flag;
    
27.          }         
    
28.         // Cruising_Flag=1;        //for test
    
29.          if(1 == Cruising_Flag)
    
30.          {
    
31.              switch(Robots_Run_Status)
    
32.                  {
    
33.                         case 0x01:MOTOR_GO_RIGHT;     break;    //状态偏左
    
34.                         case 0x02:MOTOR_GO_LEFT;     break;            //状态偏右
    
35.                         case 0x03:MOTOR_GO_FORWARD;  break;            //直行状态
    
36.                         case 0x04:MOTOR_GO_STOP;  break;                //停止状态
    
37.                  }
    
38. 
    
39. 
    
40.                            if((Input_Detect0 == 0)&& (Input_Detect2 == 0))
    
41.                         {
    
42.                                //左右两侧均未检测到障碍物
    
43.                                  Robots_Run_Status=0x03;
    
44.                         }
    
45.                        
    
46.                         if((Input_Detect0 == 0)&& (Input_Detect2 == 1))
    
47.                         {
    
48.                               //右侧检测到障碍物
    
49.                                 MOTOR_GO_LEFT;
    
50.                                 Delay_Ms(1000);
    
51.                                 MOTOR_GO_FORWARD;
    
52.                                 Delay_Ms(3000);
    
53.                                 MOTOR_GO_RIGHT;
    
54.                                 Delay_Ms(1000);
    
55.                                 Robots_Run_Status=0x03;
    
56.                         }
    
57.                        
    
58.                         if((Input_Detect0 == 1)&& (Input_Detect2 == 0))
    
59.                         {
    
60.                                  //左侧检测到障碍物
    
61.                                 MOTOR_GO_RIGHT;
    
62.                                 Delay_Ms(1000);
    
63.                                 MOTOR_GO_FORWARD;
    
64.                                 Delay_Ms(3000);
    
65.                                 MOTOR_GO_LEFT;
    
66.                                 Delay_Ms(1000);
    
67.                                 Robots_Run_Status=0x03;
    
68.                         }
    
69.                        
    
70.                         if((Input_Detect0 == 1)&& (Input_Detect2 == 1))
    
71.                         {
    
72.                                 //两边都检测到了障碍物，停止
    
73.                                 Robots_Run_Status=0x04;
    
74.                         }
    
75.                  
    
76.          }
    
77. }
    
78. 
    
79. 
    
80. 
    
81. 
    
82. 
    
83. 
    

复制代码

由于电机无法精确控制转动的角度，因此估算了一个1秒的转动时间，如果转角不够或过多，那么自己适当增加延时。

yunhan

liuviking 发表于 2015-1-13 22:14
由于电机无法精确控制转动的角度，因此估算了一个1秒的转动时间，如果转角不够或过多，那么自己适当增加 ...

我测试过了，左右红外发射模块没反应，电机不停转动！

liuviking

yunhan 发表于 2015-1-14 09:53
我测试过了，左右红外发射模块没反应，电机不停转动！

你看代码的原理，就是切换过去后，就不停地转动，直到两边同时探测到障碍物才停下。

yunhan

liuviking 发表于 2015-1-14 20:48
你看代码的原理，就是切换过去后，就不停地转动，直到两边同时探测到障碍物才停下。

我试过了，两个红外避障模块遇到障碍物两个马达还在转动。今天我测试了键盘连接驱动板P1.7和P1.5接口。我按了一下，两个马达不会停的。