Wifi小车 --Arduino UNO 程序初始化问题

clarkzheng

各位大侠，我的wifi小车，Arduino UNO 启动时电机控制不能用，需要手动Reset一下才可以。而且第一次启动时蜂鸣器有固定频率的微小电流音。 以下是我的控制程序，是不是初始化有问题？？
#include<ServoTimer2.h>    //舵机驱动库文件
ServoTimer2 servoLev;      //水平位置舵机控制
ServoTimer2 servoVcl;      //竖直位置舵机控制

//电机驱动数字引脚
int AIN1 = 6;   //AIN1
int AIN2 = 5;   //AIN2
int BIN1 = 10;  //BIN1            
int BIN2 = 9;   //BIN2
int  cmdData[4];     //定义一个数组用来存储串口接收到的数据，长度为5
int tmpData;         //存放数据的临时变量
int UARTDataCount = 0;  
int n = 0;

#define MIDPULSE 1500    //500表示舵机0度位置，1500表示90度位置，2500表示180度位置
/****************************************************************
   舵机初使化函数，定义舵机连接引脚，上电归位等!
   舵机1（水平面）：FF 01 01 舵机角度 FF     数字引脚：3
   舵机2（竖直面）：FF 01 04 舵机角度 FF     数字引脚：11
****************************************************************/
void initServo()         
{  
   servoVcl.attach(11);        //  数字引脚：11
   servoLev.attach(3);         //  数字引脚：3
   servoLev.write(MIDPULSE);
   servoVcl.write(MIDPULSE);
   delay(200);   
}
void setup() {
  pinMode(13,OUTPUT);      //PIN模式
  pinMode(AIN1,OUTPUT);
  pinMode(AIN2,OUTPUT);
  pinMode(BIN1,OUTPUT);
  pinMode(BIN2,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);     //串口初使化
  initServo();             //舵机初使化
}
/********************************************************
   向前指令：FF 00 01 00 FF
   向后指令：FF 00 02 00 FF
   向左指令：FF 00 05 00 FF
   向右指令：FF 00 04 00 FF
   停止指令：FF 00 00 00 FF
*********************************************************/
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available())
  {
    tmpData=Serial.read();   //读取来自串口的数据
    if(tmpData == 0xFF && UARTDataCount <2)  //检测包头是否为0XFF
    {
      cmdData[0] = tmpData;   
      UARTDataCount++;
      n = 1;
    }
    else
    {
      cmdData[n]=tmpData;
      n++;
    }
    if(UARTDataCount == 2)
    {
      cmdData[0] = 0xFF;
      cmdData[4] = 0xFF;
      n = 1;
      UARTDataCount = 0;
      Serial.flush();      //清缓冲区
    }
  }
  if(cmdData[0]==0xFF && cmdData[4]==0xFF)   //收到完整的数据包
  {
    switch(cmdData[1])  //判断数据类型
    {
      case 0x00:      //指令数据控制
        switch(cmdData[2])
        {
          case 0x01:
            setMotor(100,100);
            break;
          case 0x00:
            setMotor(0,0);
            break;
          case 0x02:
            setMotor(-100,-100);
            break;
          case 0x03:
            setMotor(-150,150);
            break;
          case 0x04:
            setMotor(150,-150);
            break;
        }
      break;
      case 0x01:  //舵机数据控制
        switch(cmdData[2])
        {
          case 0x01:
            servoLev.write(cmdData[3]*13+500);
            break;
          case 0x04:
            servoVcl.write(cmdData[3]*13+500);
            break;
        }
      break;
    }
  }
}

void setMotor(int MOTORA,int MOTORB) //电机驱动函数
{
  if(MOTORA>=0)
  {
    digitalWrite(AIN2,HIGH);
    analogWrite(AIN1,255-MOTORA);
  }
  else
  {
    digitalWrite(AIN1,HIGH);
    analogWrite(AIN2,MOTORA+255);
  }
  if(MOTORB>=0)
  {
    digitalWrite(BIN2,HIGH);
    analogWrite(BIN1,255-MOTORB);
  }
  else
  {
    digitalWrite(BIN1,HIGH);
    analogWrite(BIN2,255+MOTORB);
  }
  
}

clarkzheng

注：我修改过初始化之后delay的时间，好像没什么用

clarkzheng

各位大侠，我的wifi小车，Arduino UNO 启动后电机控制不能用，需要手动Reset一下才可以。而且第一次启动时蜂鸣器有固定频率的微小电流音。 以下是我的控制程序，是不是初始化有问题？？请帮忙，谢谢！ #include<ServoTimer2.h>    //舵机驱动库文件 ServoTimer2 servoLev;      //水平位置舵机控制 ServoTimer2 servoVcl;      //竖直位置舵机控制 //电机驱动数字引脚 int AIN1 = 6;   //AIN1 int AIN2 = 5;   //AIN2 int BIN1 = 10;  //BIN1             int BIN2 = 9;   //BIN2 int  cmdData[4];     //定义一个数组用来存储串口接收到的数据，长度为5 int tmpData;         //存放数据的临时变量 int UARTDataCount = 0;   int n = 0; #define MIDPULSE 1500    //500表示舵机0度位置，1500表示90度位置，2500表示180度位置 /****************************************************************    舵机初使化函数，定义舵机连接引脚，上电归位等!    舵机1（水平面）：FF 01 01 舵机角度 FF     数字引脚：3    舵机2（竖直面）：FF 01 04 舵机角度 FF     数字引脚：11 ****************************************************************/ void initServo()          {      servoVcl.attach(11);        //  数字引脚：11    servoLev.attach(3);         //  数字引脚：3    servoLev.write(MIDPULSE);    servoVcl.write(MIDPULSE);    delay(200);    } void setup() {   pinMode(13,OUTPUT);      //PIN模式   pinMode(AIN1,OUTPUT);   pinMode(AIN2,OUTPUT);   pinMode(BIN1,OUTPUT);   pinMode(BIN2,OUTPUT);   Serial.begin(9600);     //串口初使化   initServo();             //舵机初使化 } /********************************************************    向前指令：FF 00 01 00 FF    向后指令：FF 00 02 00 FF    向左指令：FF 00 05 00 FF    向右指令：FF 00 04 00 FF    停止指令：FF 00 00 00 FF *********************************************************/ void loop() {   // put your main code here, to run repeatedly:   if(Serial.available())   {     tmpData=Serial.read();   //读取来自串口的数据     if(tmpData == 0xFF && UARTDataCount <2)  //检测包头是否为0XFF     {       cmdData[0] = tmpData;          UARTDataCount++;       n = 1;     }     else     {       cmdData[n]=tmpData;       n++;     }     if(UARTDataCount == 2)     {       cmdData[0] = 0xFF;       cmdData[4] = 0xFF;       n = 1;       UARTDataCount = 0;       Serial.flush();      //清缓冲区     }   }   if(cmdData[0]==0xFF && cmdData[4]==0xFF)   //收到完整的数据包   {     switch(cmdData[1])  //判断数据类型     {       case 0x00:      //指令数据控制         switch(cmdData[2])         {           case 0x01:             setMotor(100,100);             break;           case 0x00:             setMotor(0,0);             break;           case 0x02:             setMotor(-100,-100);             break;           case 0x03:             setMotor(-150,150);             break;           case 0x04:             setMotor(150,-150);             break;         }       break;       case 0x01:  //舵机数据控制         switch(cmdData[2])         {           case 0x01:             servoLev.write(cmdData[3]*13+500);             break;           case 0x04:             servoVcl.write(cmdData[3]*13+500);             break;         }       break;     }   } } void setMotor(int MOTORA,int MOTORB) //电机驱动函数 {   if(MOTORA>=0)   {     digitalWrite(AIN2,HIGH);     analogWrite(AIN1,255-MOTORA);   }   else   {     digitalWrite(AIN1,HIGH);     analogWrite(AIN2,MOTORA+255);   }   if(MOTORB>=0)   {     digitalWrite(BIN2,HIGH);     analogWrite(BIN1,255-MOTORB);   }   else   {     digitalWrite(BIN1,HIGH);     analogWrite(BIN2,255+MOTORB);   }    }

liuviking

应该是串口解析的代码有BUG，这种解析算法有很大问题。

clarkzheng

liuviking 发表于 2015-8-23 18:14
应该是串口解析的代码有BUG，这种解析算法有很大问题。

大侠，有没有什么好的方法推荐？

fhf

光盘上有部分源码的，你可以参考一下
/*
* Copyright (c) 2015,小二极客科技有限公司
* All rights reserved.
*
* 文件名称：wifi-robots
* 文件标识：
* 摘    要：wifi机器人智能小车控制
*
* 当前版本：1.0
* 作    者：tianyalu
* 完成日期：2015年4月1日
*/
//#include <AFMotor.h>
#include <Servo.h>
#include <MsTimer2.h>
#include <EEPROM.h>

int ledpin = 13;//设置系统启动指示灯
int ENA = 5;//
int ENB = 6;//
int INPUT2 = 7;//
int INPUT1 = 8;//
int INPUT3 = 12;//
int INPUT4 = 13;//

#define MOTOR_GO_FORWARD  {digitalWrite(INPUT1,LOW);digitalWrite(INPUT2,HIGH);digitalWrite(INPUT3,LOW);digitalWrite(INPUT4,HIGH);}    //车体前进                                    
#define MOTOR_GO_BACK          {digitalWrite(INPUT1,HIGH);digitalWrite(INPUT2,LOW);digitalWrite(INPUT3,HIGH);digitalWrite(INPUT4,LOW);}    //车体前进
#define MOTOR_GO_RIGHT          {digitalWrite(INPUT1,HIGH);digitalWrite(INPUT2,LOW);digitalWrite(INPUT3,LOW);digitalWrite(INPUT4,HIGH);}    //车体前进
#define MOTOR_GO_LEFT          {digitalWrite(INPUT1,LOW);digitalWrite(INPUT2,HIGH);digitalWrite(INPUT3,HIGH);digitalWrite(INPUT4,LOW);}    //车体前进
#define MOTOR_GO_STOP          {digitalWrite(INPUT1,LOW);digitalWrite(INPUT2,LOW);digitalWrite(INPUT3,LOW);digitalWrite(INPUT4,LOW);}    //车体前进

//AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#1号，速度是64KHz pwm
//AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#2号，速度是64KHz pwm

Servo servo1;// 创建舵机#1号
Servo servo2;// 创建舵机#2号

byte angle1;
byte angle2;

int buffer[3];  //串口接收数据缓存
int rec_flag;
int serial_data;
int Uartcount;
unsigned long Pretime;
unsigned long Nowtime;
unsigned long Costtime;
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：setup()
** 函数功能 ：系统初始化（串口、电机、舵机、指示灯初始化）。
** 入口参数 ：无
** 出口参数 ：无
*********************************************************************************************************
*/
void setup()
{
    int i;
   
    pinMode(ledpin,OUTPUT);
    pinMode(ENA,OUTPUT);
    pinMode(ENB,OUTPUT);
    pinMode(INPUT1,OUTPUT);
    pinMode(INPUT2,OUTPUT);
    pinMode(INPUT3,OUTPUT);
    pinMode(INPUT4,OUTPUT);
    for(i=0;i<20;i++)
    {
        digitalWrite(ledpin,LOW);
        delay(1000);
        digitalWrite(ledpin,HIGH);
        delay(1000);
    }
    digitalWrite(ledpin,LOW);
   
    Serial.begin(9600);//串口波特率设置为9600 bps
    digitalWrite(ENA,HIGH);
    digitalWrite(ENB,HIGH);
   
    //motor1.setSpeed(255);// 设置电机速度，从00/255之间任意
   // motor2.setSpeed(255);// 设置电机速度，从00/255之间任意
    servo1.attach(9);//定义舵机7控制口
    servo2.attach(10);//定义舵机8控制口
   
    angle1 = EEPROM.read(0x01);
    angle2 = EEPROM.read(0x02);
    servo1.write(angle1);
    servo2.write(angle2);
   
    //MsTimer2::set(10, UartTimeoutCheck);//串口超时检测
   // MsTimer2::start();
}
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：loop()
** 函数功能 ：主函数
** 入口参数 ：无
** 出口参数 ：无
*********************************************************************************************************
*/
void loop()
{  
    while(1)
    {
        Get_uartdata();
        UartTimeoutCheck();
    }
}
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：Communication_Decode()
** 函数功能 ：串口命令解码
** 入口参数 ：无
** 出口参数 ：无
*********************************************************************************************************
*/
void Communication_Decode()
{   
    if(buffer[0]==0x00)
    {
        switch(buffer[1])   //电机命令
        {
            case 0x01:MOTOR_GO_FORWARD; return;
            case 0x02:MOTOR_GO_BACK;    return;
            case 0x03:MOTOR_GO_LEFT;    return;
            case 0x04:MOTOR_GO_RIGHT;   return;
            case 0x00:MOTOR_GO_STOP;    return;
           default: return;
        }       
    }
    else if(buffer[0]==0x01)//舵机命令
    {
        if(buffer[2]>180)return;
        switch(buffer[1])
        {
            case 0x07:angle1 = buffer[2];servo1.write(angle1);return;
            case 0x08:angle2 = buffer[2];servo2.write(angle2);return;
            default:return;
        }
    }
    else if(buffer[0]==0x32)//保存命令
    {
        EEPROM.write(0x01,angle1);
        EEPROM.write(0x02,angle2);
        return;
    }
   
}
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：Get_uartdata()
** 函数功能 ：读取串口命令
** 入口参数 ：无
** 出口参数 ：无
*********************************************************************************************************
*/
void Get_uartdata(void)
{
    static int i;
   
    if (Serial.available() > 0) //判断串口缓冲器是否有数据装入
    {
        serial_data = Serial.read();//读取串口
        if(rec_flag==0)
        {
            if(serial_data==0xff)
            {
                rec_flag = 1;
                i = 0;
                //Uartcount = 0;
                //Pretime = millis();
               Costtime = 0;
            }
        }
        else
        {
            if(serial_data==0xff)
            {
                rec_flag = 0;
                if(i==3)
                {
                    Communication_Decode();
                }
                i = 0;
            }
            else
            {
                buffer[i]=serial_data;
                i++;
            }
        }
    }
}
/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称 ：UartTimeoutCheck()
** 函数功能 ：串口超时检测
** 入口参数 ：无
** 出口参数 ：无
*********************************************************************************************************
*/
void UartTimeoutCheck(void)
{
    if(rec_flag == 1)
    {
       //Nowtime = millis();
       Costtime++;  
      if(Costtime == 100000)
      {
           rec_flag = 0;
      }
    }
   // Uartcount++;
}