解决 51duino源代码SDK V2.0 超声波雷达不能显示问题

blueanima

非常感谢版主提供51duino源代码SDK V2.0，供大家学习，而且自己可以按照需要更改了，但是我直接编译后发现超声波距离显示一直为0。
后来看了看，发现是main.c里面少了一个向上位机传输的代码，加上就有显示了。也不知道对不对，会不会是我画蛇添足了，呵呵。

main.c
最后几行代码
while(1)
    {
          Cruising_Mod();
          Send_Distance();//缺少这一句
    }

请大家指教

附图一张，我的机器人

liuviking

你加入的是对的。但是要注意了，如果加入了超声波回传的这句话，那么最好不要切换到超声波避障模式，因为我们发现如果发送数据太快，超声波模块返回的值不正确。

blueanima

liuviking 发表于 2015-9-24 20:27
你加入的是对的。但是要注意了，如果加入了超声波回传的这句话，那么最好不要切换到超声波避障模式，因为我 ...

万分感谢版主亲自回复啊，不胜荣幸。
再请教版主一个问题
我根据【分享】wifi小车超声波测试代码改进http://www.wifi-robots.com/thread-1911-1-1.html（感谢cjnt007）将代码加入了51duino源代码SDK V2.0
因为我是初学，不懂得我如何在PWM和超声波上同时使用定时器1
超声波改进代码原文在time.c上定义

1. void Timer_1(void) interrupt 3
   
2. 
   
3. {
   
4. 
   
5. t1_conter++;  
   
6. 
   
7. //改进，定时器溢出一次，
   
8. 
   
9. t1_conter
   
10. 
    
11. 就+1
    
12. 
    
13. 
    
14. 
    
15.         if((t1_conter*3)%9==0)        //9ms切换一次
    
16. 
    
17.         {
    
18. 
    
19.                  if(rec_flag)
    
20. 
    
21.                  {
    
22. 
    
23.                      LED5 = ~LED5;        //控制LED5在接收数据时闪烁
    
24. 
    
25.                  }
    
26. 
    
27.                  else
    
28. 
    
29.                  {
    
30. 
    
31.                      LED5 = 1;                //不接收时不亮
    
32. 
    
33.                  }
    
34. 
    
35.         }
    
36. 
    
37. }

复制代码

原始的time.c上有一个同样的电机pwm定义

1. void <font color="Red">Timer_2</font>(void) interrupt 3（<font color="Red">我将Timer_1改为了Timer_2，这样编译才不会出错，但是pwm无法使用了</font>）
   
2. {         
   
3.     static uint16 ms_count=0;
   
4.         static uchar _100us_count=0;
   
5.         //TH1     =   0xA9;   
   
6.     //TL1     =   0x9A;
   
7. 
   
8.         Uart_timeout_count++;
   
9.         if((Uart_timeout_count == 1000) && (rec_flag)) //串口接收1秒超时
   
10.         {
    
11.                 rec_flag = 0;
    
12.         }
    
13. 
    
14.         if(ms_count++ >= 1000)
    
15.         {
    
16.              ms_count = 0;
    
17.                  if(rec_flag)
    
18.                  {
    
19.                      LED5 = ~LED5;
    
20.                  }
    
21.                  else
    
22.                  {
    
23.                      LED5 = 1;
    
24.                  }
    
25.         }
    
26.          
    
27. 
    
28. 
    
29. 
    
30.          TH1     =   0xF7;   
    
31.      TL1     =   0x5C; //10KHZ频率定时
    
32. 
    
33.          _100us_count++;
    
34. 
    
35.          if(_100us_count <= Left_Speed) //左侧占空比，1KHz
    
36.          {
    
37.              MOTOR_A_EN = 1;
    
38.          }
    
39.          else
    
40.          {
    
41.              MOTOR_A_EN = 0;
    
42.          }
    
43. 
    
44.          if(_100us_count <= Right_Speed)        //右侧占空比，1KHz
    
45.          {
    
46.              MOTOR_B_EN = 1;
    
47.          }
    
48.          else
    
49.          {
    
50.              MOTOR_B_EN = 0;
    
51.          }
    
52. 
    
53.          if(10 == _100us_count)
    
54.          {
    
55.               _100us_count = 0;
    
56.                   MOTOR_A_EN = 0;
    
57.                   MOTOR_B_EN = 0;
    
58.          }
    
59.                  
    
60. }
    
61. 
    
62. void Timer_1(void) interrupt 3
    
63. {
    
64. 
    
65.         t1_conter++;  
    
66. 
    
67. 
    
68.         if((t1_conter*3)%9==0)        
    
69.         {
    
70.                  if(rec_flag)
    
71.                  {
    
72.                      LED5 = ~LED5;        
    
73.                  }
    
74.                  else
    
75.                  {
    
76.                      LED5 = 1;               
    
77.                  }
    
78.         }
    
79. }

复制代码

我应该如何更改代码，使得超声波和pwm都使用定时器1