请教关于超声波和PWM同时使用定时器的问题

blueanima

请教版主一个问题
我根据【分享】wifi小车超声波测试代码改进http://www.wifi-robots.com/thread-1911-1-1.html（感谢cjnt007）将代码加入了51duino源代码SDK V2.0
因为我是初学，不懂得我如何在PWM和超声波上同时使用定时器1
超声波改进代码原文在time.c上定义

1. void Timer_1(void) interrupt 3
   
2. 
   
3. {
   
4. 
   
5. t1_conter++;  
   
6. 
   
7. //改进，定时器溢出一次，
   
8. 
   
9. t1_conter
   
10. 
    
11. 就+1
    
12. 
    
13. 
    
14. 
    
15.         if((t1_conter*3)%9==0)        //9ms切换一次
    
16. 
    
17.         {
    
18. 
    
19.                  if(rec_flag)
    
20. 
    
21.                  {
    
22. 
    
23.                      LED5 = ~LED5;        //控制LED5在接收数据时闪烁
    
24. 
    
25.                  }
    
26. 
    
27.                  else
    
28. 
    
29.                  {
    
30. 
    
31.                      LED5 = 1;                //不接收时不亮
    
32. 
    
33.                  }
    
34. 
    
35.         }
    
36. 
    
37. }

复制代码

原始的time.c上有一个同样的电机pwm定义

1. void
   
2. <font color="Red">Timer_2</font>(void) interrupt 3（<font
   
3. color="Red">我将Timer_1改为了Timer_2，这样编译才不会出错，但是pwm无法使用了</font>）
   
4. {         
   
5.     static uint16 ms_count=0;
   
6.         static uchar _100us_count=0;
   
7.         //TH1     =   0xA9;   
   
8.     //TL1     =   0x9A;
   
9. 
   
10.         Uart_timeout_count++;
    
11.         if((Uart_timeout_count == 1000) && (rec_flag)) //串口接收1秒超时
    
12.         {
    
13.                 rec_flag = 0;
    
14.         }
    
15. 
    
16.         if(ms_count++ >= 1000)
    
17.         {
    
18.              ms_count = 0;
    
19.                  if(rec_flag)
    
20.                  {
    
21.                      LED5 = ~LED5;
    
22.                  }
    
23.                  else
    
24.                  {
    
25.                      LED5 = 1;
    
26.                  }
    
27.         }
    
28.          
    
29. 
    
30. 
    
31. 
    
32.          TH1     =   0xF7;   
    
33.      TL1     =   0x5C; //10KHZ频率定时
    
34. 
    
35.          _100us_count++;
    
36. 
    
37.          if(_100us_count <= Left_Speed) //左侧占空比，1KHz
    
38.          {
    
39.              MOTOR_A_EN = 1;
    
40.          }
    
41.          else
    
42.          {
    
43.              MOTOR_A_EN = 0;
    
44.          }
    
45. 
    
46.          if(_100us_count <= Right_Speed)        //右侧占空比，1KHz
    
47.          {
    
48.              MOTOR_B_EN = 1;
    
49.          }
    
50.          else
    
51.          {
    
52.              MOTOR_B_EN = 0;
    
53.          }
    
54. 
    
55.          if(10 == _100us_count)
    
56.          {
    
57.               _100us_count = 0;
    
58.                   MOTOR_A_EN = 0;
    
59.                   MOTOR_B_EN = 0;
    
60.          }
    
61.                  
    
62. }
    
63. 
    
64. void Timer_1(void) interrupt 3
    
65. {
    
66. 
    
67.         t1_conter++;  
    
68. 
    
69. 
    
70.         if((t1_conter*3)%9==0)        
    
71.         {
    
72.                  if(rec_flag)
    
73.                  {
    
74.                      LED5 = ~LED5;        
    
75.                  }
    
76.                  else
    
77.                  {
    
78.                      LED5 = 1;               
    
79.                  }
    
80.         }
    
81. }

复制代码

我应该如何更改代码，使得超声波和pwm都使用定时器1

liuviking

1. uchar Get_Distance(void)
   
2. {
   
3.     uint32 Distance = 0;
   
4. 
   
5.     Send_wave();
   
6.     TH1 = 0;
   
7.     TL1 = 0;
   
8.         while(TH1<250 && Echo!= 1);          
   
9.         if(TH1 <= 250)        //测距范围<0.5M
   
10.         {
    
11.            TH1 = 0;
    
12.            TL1 = 0;
    
13.            while(Echo == 1);
    
14.            Distance = TH1;
    
15.            Distance = Distance*256;
    
16.            Distance = Distance + TL1;
    
17.            Distance = Distance * 17;
    
18.            Distance = Distance / 22118;
    
19.            return (uchar)(Distance&0xFF);
    
20.         }
    
21. }

复制代码

51duino里面的超声波其实就是和Timer1定时器时分复用了，你看看参考一下。

blueanima

liuviking 发表于 2015-9-25 11:07
51duino里面的超声波其实就是和Timer1定时器时分复用了，你看看参考一下。

好的，感谢版主指点，我再琢磨一下。