AGV小车在医药行业无菌车间中的物料运输

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一、方案概述：

  AGV运输系统由AGV运输小车本体，导航循迹与控制系统，安全系统等组成，该系统主要设计用于医药行业的原材料及其他物料从仓库到产线的搬运环节，
  医药行业生产车间其实就是一个特种工作车间，其需要无尘，无菌要求。这样的车间环境本身就是一个特种生产环境，条件苛刻，带来的麻烦也比较多。比如过多的人工操作或多或少会影响生产环境的质量。采用大型机械进行运输，会导致机械的排放污染等。但生产的过程中，物料的搬运工作是必不可少的。
  那么针对这样的特种条件，采用什么方式来解决搬运上的难点，既要保证车间的环境不受污染，又要保证生产的效率，其实AGV小车可谓是最佳选择。
  AGV小车可以实现跨车间、跨楼层长距离运输与自动化无人值守运输。AGV小车可全面代替人工搬运，减少无菌空间生产人为带来的污染，且合理利用时间、空间和能源大大减少了生产成本。又不会像员工一样工作压力大了闹情绪，大大减少了管理精力！

二、解决方案：
根据现场的勘察情况，AGV现场示意图及系统规划如下：

1、AGV小车的工作流程

•   1. AGV小车在A区仓库待命，当收到装载任务后，自动前往装载区。
•   2. AGV小车到达装载区后，潜入特制的货架底下，自动升高托盘托起物料，驶向电梯口。
•   3. 当AGV小车到达电梯口前会给控制系统发送需求信息。并在电梯口定点停车等候电梯到来。
•   4. 控制系统收到需求信息后将会控制电梯到达AGV小车所在楼层，并设定AGV小车所要到达的楼层。
•   5. 电梯到达后，小车驶向电梯，通过电梯口的红外扫描技术自动识别技术，电梯自动开门。
•   6. AGV小车进入电梯后，电梯运行到指定楼层。
•   7. 到达自定楼层后，小车经过特殊设计的通道进行消毒杀菌，并沿着路线行驶到达生产线旁的下货区。
•   8. 小车到达下货区后，托盘自动降低，放下货架。
•   9. 放下货架后，小车自动继续行驶，到达空车货架区。
•   10. 到达空车货架区后，自动托起空货架，行驶到电梯，回到仓库。
•   11. 到达仓库的指定的位置，放下货架，继续到载货区执行任务，或者在待命区待命。
•   12. 当小车电压不足时，小车会报警并且立即给控制系统汇报，控制系统安排该小车到充电区充电。
  

2、技术要点
1、无尘生产车间，特殊解决方法
  1. 无尘室要求，AGV小车轮印迹解决
  2.更改车轮材质
  3.在固定区域地板张贴吸附贴子（无尘室专用粘尘脚垫）
  4.小车掉漆现象，使用耐刮漆也可根据客户要求，颜色定制。

2、AGV小车类型选择

  1) 本案例采用双向AGV牵引背负，该车可以双向运行，再配合控制系统可更加灵活选择路线运行。
  2) 该小车集背负式与牵引式于一体，可两种运载能力同时进行，工作能力更加突出。
  3) 小巧灵活，并且载重能力可以定制！

3、安全防护

  AGV小车在自动行驶过程中，总会遇到一些临时障碍，与安全问题，我们采用扇面的红外感应安全、基于汽车保险杠原理的防撞机械限位停止装置、智久AGV调度系统软件防护构成的业界首创三重保护，更加安全可靠。

4、调度系统

  我司自主研发的MCU控制卡，是为适应较复杂的AGV运行路线、为避免多台AGV因为路径（主要在 路线交叉口）而发生冲突的现象来设计的。该功能就像红绿灯的功能一样，只不过AGV之间是通过无线通讯进行互相管制的，该功能的出现解决了生产物流系统中多台AGV通过路线交叉口时发生“打架”的现象，使AGV在生产物流系统中的运用更加顺畅、更加人性化、自动化和无人化。

5、调度逻辑示意

  调度系统也会通过小车发回来的位置信息，对AGV小车进行合理分配任务，避免小车打架的情况。

6、交通管制

  自主研发的交通管制系统与RFID标签定位相配合，合理的规划多辆小车运行路线。
智久AGV小车每经过一个RFID卡时，都会给系统发送信息，系统根据各小车发回的信息，对小车所在的位置进行区间判断，当通过一个路口时，如果前方路口已有AGV小车已经进入路口区间，那么后来的AGV小车将会受到系统的停车等待指令，当前车通过障碍解除后，后来的小车再继续行驶。

7、呼叫盒

  呼叫盒属于控制系统的一部分部件，它内嵌联网功能，通过wifi网络向控制系统发送任务指令，控制系统再根据车辆位置给AGV小车分配任务。他界面简单易用，任务状态一目了然。

8、RFID定点停车

  射频识别（RFID）是一种无线通信技术，可以通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或者光学接触就能读取到RFID标签上的指令。本方案采用的智久AGV小车就是通过地面上贴附的RFID标签正确的判断何时何处停车，也能通过此功能判断小车的位置！RFID或二维码定位停车技术,通过定位停车技术和可靠地制动技术，使停车精度小于20mm。工装的容错设计，可以使操作人员更方便的装卸货物，提高了系统的可靠性。

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也是把智能车运用到了极致。。。