arduino小车串口接收和执行指令的中断方式是怎么样的？

Yancy@ZJU

在arduino小车的下位机源代码wifi_robots.ino中，主函数loop如下：

1. void loop()
   
2. {  
   
3.     while(1)
   
4.     {
   
5.         Get_uartdata();
   
6.         UartTimeoutCheck();
   
7.     }
   
8. }

复制代码

其中：Get_uartdata();是接收串口数据的函数。
本人在使用过程中发现一个问题：如果PC端一直按着前进键（W），小车会一直前进。然后马上换成左转或右转（D）键，小车就会卡一下，大概过1秒，才执行D键的效果。
我曾经认为，这是无法连续识别按键的问题。
但是，如果无法连续识别按键，为什么按着W键，就会一直保持前进呢？
所以现在比较疑惑这是什么缘故？如果想要连续，该怎么修改？

有几个问题:
1.主函数中，UartTimeoutCheck()这个函数看不太懂，它的作用是不是将某个按键的效果保持一段时间？其中的costtime是什么含义？
2.这个小车识别指令的中断方式是什么样子的？为什么会产生上述不连续的现象？要如何克服这个现象使之能够连续动作？


由于是非编程专业的小白，代码都只是涉猎，为了实现上述连续动作，想了许久也不知道怎么改写。希望能详尽指点一二，不甚感激！！

liuviking

其实代码 原理和51duino是一样的，都是接收到特定的动作指令后，让Arduino主板的指定管脚电平变高或变低，在下一个指令到来改变管脚电平之前，芯片会始终保持当前管脚的状态，也就是小车保持当前的运动动作。
串口问题，Arduino的串口其实是很糟糕的机制，他是轮询方式读取，当然底层也是中断，但是上层的轮询导致执行效率不如51duino的中断，具体体现就是有延迟现象，因此如果你要快速让小车响应，要么删去loop函数里面无关的其他代码，让轮询时间减短，要么修改底层C代码，直接在中断里面执行逻辑。
UartTimeoutCheck()是一个检测串口是否接收超时的函数，由于一些客观原因，可能串口数据下来后，只接受到一小部分，后面的丢包了，此时加入这个机制进行超时检测，如果长时间没有收到符合规范的数据包，则默认接收到的是垃圾包，直接丢弃，准备下一轮接收。

Yancy@ZJU

1. void UartTimeoutCheck(void)
   
2. {
   
3.     if(rec_flag == 1)
   
4.     {
   
5.        //Nowtime = millis();
   
6.        Costtime++;  
   
7.       if(Costtime == 100000)
   
8.       {
   
9.            rec_flag = 0;
   
10.       }
    
11.     }
    
12.    // Uartcount++;
    
13. }

复制代码

costtime一直到100000，是不是耗时长就是十万个机器周期

dancwind

我是小白，我的理解：按键版上位机中对按键释放应该是发送“停止”指令，如果你要提高效率，可以采用放弃该中间过度指令，而直接切换到左转或者右转，另外指定一个停止的按键即可。理论上效率会提高，你可以测试一下。