在树莓派系统中搭建arduino的开发环境

makersky

本次教程演示如何在树莓派系统中搭建arduino的开发环境，完成本次教程需要准备arduino开发版一个，任何型号都行，我这里使用的是UNO，下面是具体的搭建开发环境的步骤：

arduino IDE的官网下载地址是：https://www.arduino.cc/en/Main/Software ，由于树莓派的CPU是ARM芯片，所以在下载IDE时需要选择Linux ARM版本。在下载完成后，需要通过scp命令将下载好的IDE发送到树莓派中，当然也可以在树莓派中直接下载，这样就可以省去scp从ubuntu发送到树莓派的步骤。

当将压缩包发送到树莓派上，首先就是进行解压，命令如下：
（1）xz -d arduino-1.8.1-linuxarm.tar.xz
（2）tar -xvf arduino-1.8.1-linuxarm.tar
解压完成后，可以看到arduino-1.8.1的文件夹，由于arduino的IDE不用额外配置，直接执行文件夹下的arduino执行文件即可启动IDE。启动后可以进行简单的配置IDE，然后可以往arduino板子中下载一个简单的程序测试IDE是否工作正常。

接下来是下载负责arduino与ROS通信的功能包rosserial，下载的命令是：git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git ，下载完成后需要调用catkin_make -j2完成编译。

下载并编译完成rosserial功能包后，接下来就是将ros_lib安装到arduino的开发环境中，即home目录下Arduino目录下的libraries目录中。

当在libraries中安装好ros_lib库后，打开IDE在File->Examples中即可发现ros_lib，这样我们就可以在Arduino中直接编写和编译ROS相关代码。在这里我们找到ros_lib下的helloWorld示例代码，将其上传到Arduino UNO板子中。

下载完成后，需要测试整个环境是否工作正常。首先在树莓派中启动roscore，然后通过rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0启动arduino节点。

启动中会出现缺少diagnostic_msgs.msg的错误，这是由于没有安装common_msgs功能包。以后我们在通过源码安装ROS功能包时，会出现各种各样错误，所以需要我们根据错误提示信息，找到相应的依赖功能包自己下载源码编译。下载common_msgs功能包命令是：
git clone https://github.com/ros/common_msgs.git
在下载完该源码包后，仍然需要重新编译，步骤如下图：

仍然需要调用catkin_make -j2编译，在启动arduino节点时，需要source devel/setup.bash脚本，这样才能正常调用工作空间下的新编译的功能包。此时再调用启动arduino节点即可正常启动。可以通过rostopic list查看话题是否存在，并通过rostopic echo打印查看消息内容是否正常。

最后通过查看chatter话题中的打印消息，说明arduino已经可以和ROS的master节点正常通信，至此在树莓派上搭建arduino开发环境完成。
如果想要查看完整的视频教程，在优酷中打开：http://v.youku.com/v_show/id_XMjQ4MDQyOTU3Ng==.html