【机器人创意工作室教程八】WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台双向数据引擎与功能拓展

liuviking

本期教程分为两部分，第一部分为新的双向数据引擎V2R03的使用。第二部分应一些车友的要求，特此介绍一下如何在工作室发布的WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台上位机源码基础上，拓展出自己需要的指令功能。
首先说一下WIFI机器人网·机器人创意工作室上位机的源码工程下载地址：   WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台源工程文件
                                                                                                                  WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台源码API调用说明

先下载这个工程文件，解压后得到一个文件目录，同时下载该帖中的CommandEngineV2R03.rar压缩包，解压得到MainForm.cs和CommandEngine.dll文件，将MainForm.cs文件拷贝到WIFI-Robot_Code_www.wifi-robots.com\WIFI-Robot_Release\WIFIRobots\目录下，将CommandEngine.dll文件拷贝到WIFI-Robot_Code_www.wifi-robots.com\WIFI-Robot_Release\WIFIRobots\bin\Debug目录下，覆盖同名文件，这样V2R03双向数据引擎就升级成功了。
在此重点介绍一下新的引擎所增加的特性和调用方法。

新引擎的特性为：
1、数据回传采用事件驱动，精确度大幅度提升，确保与下位机进行大数据量交换时，数据的稳定与准确。
2、新增域名、IP转换接口Domain2ip(string str)；该接口用于动态域名转化为IP。
3、新增调试打印接口WR_DEBUG(string Moudules, string debugstring)；该接口用于在程序中加入打印，方便查看各个变量值的实时变化情况
其他接口大家一般用不着，就不再细述了。

下面逐一进行介绍：（以下代码请参考MainForm.cs文件）
1、数据回传
      之前版本的引擎在数据回传这一块精度不高，有时候有丢包现象，导致数据回传时实时性不够，或者接受不到数据，新的引擎改进了数据接收算法，使用事件驱动机制，保证一旦接收到数据，引擎立刻进行处理，将处理后的数据及时发送给用户进行处理。
使用新引擎的数据回传，需要在主程序的初始化函数MainForm_Load（）中，注册数据回传的回调函数 InitDataCallBack();该函数的原型为：

1. private void InitDataCallBack()
   
2. {
   
3. 
   
4. RobotEngine2.Setcallbackvalue += new WifiRobotCMDEngineV2.SetCallBackDataValue(DataCallBack);//注册数据回调函数
   
5. }

复制代码

接下来，需要对注册的回调函数DataCallBack();进行具体的数据处理，回调函数的概念可以百度一下，相当于对函数地址的调用，这个用法非常经典，注册了回调函数之后，在引擎接收到来自下位机的数据包后，将自动调用到所注册的回调函数中，从而及时将数据传递给主进程。
DataCallBack()回调函数的实现如下：

1. 
   
2. void DataCallBack(byte[] CallbackDataValue)
   
3. {
   
4. 
   
5. /*数据回传回调函数
   
6. * 当有数据从下位机到达上位机后，将执行到此函数
   
7. * CallbackDataValue[0]为类型位
   
8. * CallbackDataValue[1]为命令位
   
9. * CallbackDataValue[2]为数据位
   
10. * 包头包尾已经去掉
    
11. *
    
12. * 协议说明
    
13. * 0x03 雷达
    
14. * 0x89 拍照
    
15. * 0x60 电量
    
16. * 0x61 湿度
    
17. * 0x62 辐射
    
18. * 0x63 温度
    
19. *
    
20. * 数据位不允许超过10,步长1
    
21. *
    
22. */
    
23. 
    
24. foreach (byte b in CallbackDataValue)
    
25. {
    
26. builder.Append(b.ToString("X2") + " ");
    
27. 
    
28. }
    
29. DelegateUI(builder.ToString());
    
30. builder.Clear();
    
31. 
    
32. 
    
33. /////雷达数据开始
    
34. if (CallbackDataValue[0] == 0x03)
    
35. {
    
36. this.Invoke((EventHandler)(delegate
    
37. {
    
38. 
    
39. try
    
40. {
    
41. 
    
42. if (Int32.Parse(CallbackDataValue[1].ToString()) == 0)//雷达数据：角度值
    
43. {
    
44. x_data = 0;
    
45. }
    
46. else
    
47. {
    
48. x_data = Int32.Parse(CallbackDataValue[1].ToString());
    
49. }
    
50. 
    
51. if (Int32.Parse(CallbackDataValue[2].ToString()) == 0)//雷达数据：距离值
    
52. {
    
53. y_data = 0;
    
54. }
    
55. else
    
56. {
    
57. y_data = Int32.Parse(CallbackDataValue[2].ToString());
    
58. }
    
59. 
    
60. RobotEngine2.WR_DEBUG("RADER", "x_data is:" + x_data.ToString() + ";++y_data is :" + y_data.ToString());
    
61. 
    
62. }
    
63. catch
    
64. {
    
65. x_data = 0;
    
66. y_data = 0;
    
67. }
    
68. if (RadarStatus)
    
69. {
    
70. GetTarget(x_data, y_data);
    
71. }
    
72. 
    
73. }));
    
74. }
    
75. ////////雷达数据结束
    
76. 
    
77. ///////自定义数据开始
    
78. else if (CallbackDataValue[0] == 0x99)
    
79. {
    
80. //标志位为0x99
    
81. //CallbackDataValue[1]即为数据内容。
    
82. //请自行拓展
    
83. }
    
84. 
    
85. else
    
86. {
    
87. 
    
88. RobotEngine2.WR_DEBUG("DATACALLBACK", "+++++++DATACALLBACK NOTHING+++++++++");
    
89. }
    
90. 
    
91. }

复制代码

上面就是回调函数了，只要注册了回调函数之后，引擎收到了数据，就会调用到这个函数里面来，所以称之为“回调函数”是再适合不过的。
此函数中的CallbackDataValue数组就是来自引擎的下位机数据，CallbackDataValue这个数组的第0位为类型位，第1位为命令位，第2位为数据位，包头包尾已经被引擎过滤了，因为我们用不着~
                                      FF   （实际不存在）
CallbackDataValue[0]  类型位
CallbackDataValue[1]  命令位                                                   看看左边的图示，就可以明白了，其实和我们上位机发下去的协议是一模一样的。
CallbackDataValue[2]  数据位
                                      FF   （实际不存在）

上面的函数第一部分是雷达数据，由于我们规定雷达数据的类型位为0x03，所以可以看到，程序首先判断类型位CallbackDataValue[0] 是不是0x03，是的话继续进行接下去的解析，由于雷达数据的特殊性（有角度有距离），所以我们把命令位也当成了数据位来使用了，这里的命令位作为角度值，数据位作为距离值，并将这两组数据输出到雷达屏幕，就形成了雷达上面的亮点了。
接下去一个是个示例，当类型位为0x99的时候，执行大家自定义的动作，当然后面可以无限的拓展，看个人发挥了。
目前要注意，数据回传必须符合特定的协议 FF 类型位 命令位 数据位 FF，不然会导致回调线程异常，这样就无法继续回传数据了。下位机那边发送数据函数调用很简单，比如说需要发送FF 03 45 60 FF这个雷达数据给上位机，那么下位机那边只需要这样写：

1. UART_send_byte(0xFF);
   
2. UART_send_byte(0x03);
   
3. UART_send_byte(0x45);
   
4. UART_send_byte(0x60);
   
5. UART_send_byte(0xFF);

复制代码

2、域名转换接口string  Domain2ip(string str)；
参数：字符串类型域名/IP
返回值：字符串类型IP
该接口可以自动判断填入的参数是域名还是IP，如果是域名,则自动将其转换为对应的IP，这点在外网控制上非常重要，免去了每次开启家庭路由后都需要重新设置IP的烦恼，只需要填入动态域名即可。如果是IP，则直接交给引擎进行连接处理。

3、调试信息打印接口 void WR_DEBUG(string Modules,string debugstring);
参数1：字符串类型模块名
参数2：字符串类型调试信息
返回值：空
该接口用于打印特定的调试信息，可以在代码中任何地方加入该函数和需要打印的变量，执行到此函数后，可以在VS2010的“输出”窗口看到调试信息与打印，模块名是可以自己随便定义的。
例如：设aa变量值为12345，现在想打印aa变量的值，可以在某段代码处加入WR_DEBUG(”MAIN“,aa)；执行后可以看到“输出”窗口的结果为：

[WIFI-ROBOTS]++MAIN++++++++++++++liuviking DEBUG+++++++++++++++++ 12345

新引擎还有新增许多特性，由于用户一般不需要调用，故不再多做介绍。下面介绍一下怎么在上位机源工程上拓展自己的功能。

============================简单介绍如何拓展上位机功能====================================
上位机使用C#.net语言编写，IDE为Visual Studio 2010，大家可以自行百度下载，也很好破解的。下载完成后安装，安装时C#语言必须选上，其他C++,VB,J++可以按个人爱好添加。
安装完毕之后，到下载的上位机源工程目录，可以看到WIFI-Robot.sln文件，该文件就是上位机的源工程文件，直接双击它，就可以打开整个工程。

打开工程后，直接点击VS2010的“运行”按钮，就可以跑起来了，如下图：

少数情况下，可能会报找不到dll文件之类的错误，那么需要添加一下引用，点击“项目”-》“添加引用”-“浏览”，找到我们的CommandEngine.dll引擎，选中点击确认即可。

整个工程能跑起来了，就可以对源代码进行一些改动，增加自己需要的功能了，工作室对复杂的代码都进行了封装，留出简单的接口方便大家调用，大家只需要有一点点C#的基础知识，就可以参考已有的代码，拓展功能。

下面举个例子，假设现在需要在源工程上添加一个按钮，按钮按下后，发送一个数据，让下位机的5号舵机转动90°。那么这个需求如何实现呢？
第一步，从VS2010的工具栏中拖一个按钮到界面上，如下图


第二步，双击这个按钮，VS2010将自动生成此按钮的单击事件button2_Click()，在此事件中加入发送代码，发送的代码可以参考其他按钮的事件，因为引擎是同一个，所以基本上直接COPY粘贴就行了。
我们就仿照其他按钮，在button2_Click()这个事件中加入让舵机5旋转90度的代码：

1. RobotEngine2.SendCMD(controlType, RobotEngine2.CreateData(0x01, 0x05, 0x5A), comm);//舵机5旋转90度
   

复制代码

如下图：


其中，CreateData()这个函数为构建数据包函数，第一个参数为此数据包的类型位，由于舵机类型是0x01，所以这里填01，第二个参数是命令位，但是我们用作舵机的标号，所以要让5号舵机旋转，我们就填入0x05，最后一个参数就是旋转角度了，90度的16进制值为0X5A，因此我们这里填入5A，这样，当单击了这个按钮后，程序将自动调用这段代码将构造出来的    FF 01 05 5A FF数据包发送到WIFI板，再由WIFI板转发给驱动板，下位机程序就自动解析数据包，并让5号舵机旋转90度，完成整个指令的执行。
是不是很简单呢？多参考一下现有的源工程代码，可以拓展出很多自己需要的功能的。

~V~shrimp@@@

沙发 顶起来

赤龙之吼

赤龙之吼

第五行  没有debug吧 在bin下

liuviking

赤龙之吼 发表于 2012-11-20 00:25
第五行  没有debug吧 在bin下

失误了，已修正，给你加分！

赤龙之吼

liuviking 发表于 2012-11-20 00:30
失误了，已修正，给你加分！

下位机的例子什么时候公布

liuviking

赤龙之吼 发表于 2012-11-20 00:39
下位机的例子什么时候公布

老早就公布了，【机器人创意工作室教程七】WIFI智能小车机器人驱动板源代码合成与编写 http://www.wifi-robots.com/thread-2401-1-1.html

赤龙之吼

liuviking 发表于 2012-11-20 00:49
老早就公布了，【机器人创意工作室教程七】WIFI智能小车机器人驱动板源代码合成与编写 http://www.wifi-r ...

不是还加了额外传感器么

开心

:):):):):)

black0592

那个CommandEngine.dll的源代码没有公开吗，老大