如何用工作室上位机平台控制电机驱动+舵机转向的智能小车底盘

liuviking

工作室开发的智能小车机器人控制平台默认是纯驱动电机动力底盘的，但是有些车友使用的底盘很特别，这种底盘后轮驱动是普通的电机，前轮却是一个舵机，转向的时候就像普通的汽车转向一样，直接左右转动前轮的，那么对于这种底盘，是否工作室开发的控制平台就没法控制了呢？非也！连这个兼容性都没法搞定，岂不是弱爆了？下面就讲一讲如何设置指令使之可以控制这种特殊底盘。

首先是前后动作，这种底盘的前后和常规底盘一样的，就是一个直流电机，所以我们在上位机的“系统设置”里面，找到前、后两个指令，使用默认的FF000100FF和FF000200FF即可。
重点是前轮的控制，前轮控制有两种方式，一种是直接通过机械手控制面板来控制，这样的控制方式可以连续精确转向，那么上位机什么都不需要修改，选择一个上位机对应的舵机控制接口，接上舵机即可。

第二种是通过键盘上的方向键A、D来控制转向，分析这种情况可知道，只需要在按下这两个键的时候，发送符合舵机运动的数据包即可。
根据工作室发布的指令协议格式，舵机的指令为：FF 01 舵机号 角度值 FF
好了，有了这个格式，现在假设我按下A键，前轮从默认的90度左转30度，也就是说，正着转动60度，那么我就在A（左转）这个按键的指令设置里面填入  FF01013CFF
其中第一个01告诉驱动板，这个是舵机指令，第二个01告诉驱动板，驱动第1号舵机，第三个指令3C就是60这个角度值换算成16进制的数值。这样按下A键后，就可以把这个数据包发送给下位机，驱动板就会左转30度。右转也类似，假设右转为120度，则发送FF010178FF即可。当然这个设置方式的缺点就是没法连续的控制前轮的转动，角度是定死的。

那么松开的时候，自然要归位舵机，一般默认归位为90度，所以在停止这个指令里面，填入FF01015AFF即可，这样一松开按钮，前轮自动归位。

zxcvxj1

我汗。。。。正是我需要的
哈哈 感谢~~

泰州搜宝

太好了。正需要这个。刚刚用我儿子的玩具遥控车改的底盘，前轮是995舵机，后轮是电机。


秀一下我的第一辆前舵机后电机的WIFI智能小车

zxcvxj1

但发现个问题 这样改的话车只能一直前进或者后退 不能停下来了

zxcvxj1

zxcvxj1 发表于 2012-7-14 00:44
但发现个问题 这样改的话车只能一直前进或者后退 不能停下来了

把其他键改成停止解决了~~

liuviking

zxcvxj1 发表于 2012-7-14 00:44
但发现个问题 这样改的话车只能一直前进或者后退 不能停下来了

你很细心！经过你提醒确实发现这个问题，那么解决的办法是在系统设置的“自定义指令”里面，选择一个自定义按钮，填入指令FF000000FF。停止的时候需要按一下自定义指令的快捷键。
这个用起来也不方便，我过一阵子专门针对这种底盘的车体升级一次上位机。

zxcvxj1

liuviking 发表于 2012-7-14 00:57
你很细心！经过你提醒确实发现这个问题，那么解决的办法是在系统设置的“自定义指令”里面，选择一个自定 ...

感谢liuviking 车已经搞好了

车子已经改造好了 开的挺爽的，外网一样开。

再有个小意见，要是能同事按两个或者多个键控制小车就好了，发现先按方向键的话就按前进就不起作用了。

要是搞好的话还希望能把手机的客户端也更新一下，我常用手机来遥控车的{:2_27:}

liuviking

zxcvxj1 发表于 2012-7-15 00:43
感谢liuviking 车已经搞好了

车子已经改造好了 开的挺爽的，外网一样开。

好的，尽量抽时间更新。
另外你的外网控制是否采用动态域名+端口映射方式呢？我这里的服务商有防火墙，这个没法出教程给别的玩家参考。不知可否麻烦你写一个简易的教程出来呢？非常感谢！

zxcvxj1

liuviking 发表于 2012-7-15 11:29
好的，尽量抽时间更新。
另外你的外网控制是否采用动态域名+端口映射方式呢？我这里的服务商有防火墙，这 ...

这两天出差 才回来 不还意思 没帮上忙
已经看到你发的关于外网控制的帖子了 非常详细
我也确实用的是动态域名+端口映射的方式只是路由器不同罢了，
网络是我的专业，有其他关于网络的问题都可以来找我，愿意帮大家。

liuviking

zxcvxj1 发表于 2012-7-17 19:08
这两天出差 才回来 不还意思 没帮上忙
已经看到你发的关于外网控制的帖子了 非常详细
我也确实用的是动 ...

呵呵，非常感谢你！期待出现新的作品！