我的魔方机器人草案1

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论坛购买的配件到手后第一个项目就是wifi智能小车，主要是先熟悉一下wifi驱动板，下面这个是我刚设计的魔方机器人草案

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大家帮忙看看结构上是否有更好的改进方案

夹紧装置结构参考下图：

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第一稿智能小车看这个帖子 http://www.wifi-robots.com/thread-1728-1-1.html

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目前还有上位机部分没考虑。由于水平有限，还要靠大家帮忙。
机械部分控制：4个舵机控制魔方各个面旋转，一般是90度和-90度，
2个舵机分别控制2组机械臂的分合动作。同轴的2个机械臂是联动分合。

目前上位机开发设想：
第一步设想是实现通过键盘按键控制机械臂联动旋转机构，
第二步是通过输入一串字母代码实现遥控机械臂连续动作。
第三步计划实现电脑通过wifi小板上的摄像头读取魔方6个面的数据并分析，
自动算出解魔方步骤，然后输出一串公式
解魔方公式常用字母串如下：U,R,L,D,H,V 或者U',R',L',D2',H,V2;
U代表上面，D代表低面，R为右，L为左，U'代表逆时针旋转90度，没有'的代表顺时针转90度，字母后面有2的代表180度（可以理解为2个连续90度动作），H和V代表中间的，H是水平方向的，V代表垂直方向中间凌边。

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谁能帮忙做个上位机程序，实现舵机联动，目前第一步计划使用6个舵机（原计划是8个舵机，降低成本精简掉2个）
需执行第一步实验动作：5号舵机转90度，再将1和3号舵机顺时针或逆时针转90度，接着是5号舵机逆时针90度；
第2步实验动作和第1步实验类似：6号舵机转90度，再将2和4号舵机顺时针或逆时针转90度，接着是6号舵机逆时针90度；

这个实验是实现将魔方在机械平台里面自由旋转，方便正上方摄像头烧苗魔方6个面的数据。（由于手头995舵机只能180度旋转，即顺时针90度+逆时针90度，所以正上方摄像头只能看到5个面，还有一个面计划利用电脑自动计算出来）

a101768634

你的图片用什么软件做的啊？

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我是用solidworks2007弄的

liuviking

你是学设计的吧？图很牛啊！不过那个夹紧和松开的机构貌似没看到？

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liuviking 发表于 2012-7-17 20:31
你是学设计的吧？图很牛啊！不过那个夹紧和松开的机构貌似没看到？

这部分还没考虑 好。打算用平行四边形结构配合2个多级实现。