arduino下位机通信协议（完全兼容论坛的上位机程序）

jackzeng

arduino专区的人气太差了，所以发布到这里，请谅解！
前段论坛有人说要发布arduino的控制协议，我是日盼夜盼盼了一个月也没见有人发布。求人不如求己，仿照liuviking的下位机程序，自己写了个arduino的通信协议。经测试已经能完全和论坛发布的上位机程序兼容，只是我还没解决单片机数据回传到电脑的问题，所以雷达的功能还未能实现，希望有解决方法的朋友能和我分享。本人是英语专业的，只能把程序当成英语来看，没系统学习过单片机知识，所以程序中不可避免有漏洞或者缺点，还请各位指正完善。此外，我还把论坛里的单字符控制上位机程序的视频获取部分换成了mjpeg流的方式，避免snapshot频繁向路由发送请求，如果需要此程序的朋友留下qq号码，我传给你。此外感谢liuviking同学的耐心解释和帮助！

#include <Servo.h>
#define BAUDRATE 9600
//DEFINE MOTO PINS
#define ENA  5    //MOTO_A PMW
#define IN1  3
#define IN2  4
#define ENB  6    //MOTO_B PMW
#define IN3  7
#define IN4  8
//DEFINE SERVO
Servo servo_X;
Servo servo_Y;
//CAR MOVEMENTS
void carGoFwd()
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  Serial.print("forward");
  delay(5);
}
void carGoBwd()
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  Serial.print("Backward");
  delay(5);
}
void carTurnL()
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  Serial.print("TurnL");
  delay(5);
}
void carTurnR()
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  Serial.print("TurnR");
  delay(5);
}
void carStop()
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  Serial.print("carStop");
  delay(5);
}
//CAR SPEED
void CHNSpeed(int wheelDIR, int wheelSpeed)
{
  int pwm = 100+(wheelSpeed+1)*15;
  if(wheelDIR == 0X01) //LEFT WHEEL
  {
    analogWrite(ENA,pwm);
  }
  else if(wheelDIR == 0X02) //RIGHT WHEEL
  {
    analogWrite(ENB,pwm);
  }
}
//SERVO TURN
void servoSet(int servoNum, int pos)
{
  if(pos > 180) pos = 160;
  else if(pos < 0) pos = 0;
  switch(servoNum)
  {
    case 0X01:
    servo_X.write(pos);
    Serial.print("X");
    Serial.print(pos);
    break;
    case 0X02:
    servo_Y.write(pos);
    Serial.print("Y");
    Serial.print(pos);
    break;
  }
}
void setup()
{
  Serial.begin(BAUDRATE);//SERIAL INIT
  servo_X.attach(10,800,2300);//DEFINE SERVO PINS
  servo_Y.attach(11,1200,2000);
  servo_X.writeMicroseconds(1550);//RESET SERVO POS TO 90 DEGREE
  servo_Y.writeMicroseconds(1600);
  analogWrite(ENA,150);//INIT MOTOSPEED
  analogWrite(ENB,150);
  pinMode(IN1, OUTPUT);//DEFINE MOTO PINS MODE
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}
//UART PROTOCOL///////////////////////
#define UART_FLAG 0XFF
//Moto////////////////////////////////
//PROTO: FLAG DEV DIRECTION EMPTY FLAG
#define MOTO 0X00
#define FORWARD 0X01 //MOTO COMMAND
#define BACKWARD 0X02
#define TURNLEFT 0X03
#define TURNRIGHT 0X04
#define CARSTOP 0X05
//Servo///////////////////////////////
//PROTO: FLAG DEV SERVONUM POS FLAG
#define SERVO 0X01
//Moto Speed//////////////////////////
//PROTO: FLAG DEV MOTOSIDE SPEED FLAG
#define MOTOSPEED 0X02
//////////////////////////////////////
int n = 1;
int flagCount = 0;
int tempData = 0;
int UARTReveived = 0;
int rxData[5];
void loop()
{
  if(Serial.available())
  {
    tempData = Serial.read();
    delay(3);
    if(tempData == UART_FLAG && flagCount < 2)
    {
      rxData[0] = tempData;
      flagCount++;
    }
    else
    {
      rxData[n] = tempData;
      n++;
    }
    if(flagCount == 2)
    {
      rxData[4] == UART_FLAG;
      UARTReveived = 1;
      n = 1;
      flagCount = 0;
      tempData = 0;
      Serial.flush();
    }
  }
  if(UARTReveived == 1)
  {
    if(rxData[1] == MOTO)
    {
       switch(rxData[2])
       {
         case FORWARD:
         carGoFwd();
         break;
         case BACKWARD:
         carGoBwd();
         break;
         case TURNLEFT:
         carTurnL();
         break;
         case TURNRIGHT:
         carTurnR();
         break;
         case CARSTOP:
         carStop();
         break;
       }
       UARTReveived = 0;
    }
    else if(rxData[1] == SERVO)
    {
      servoSet(rxData[2], rxData[3]);
      UARTReveived = 0;
    }
    else if(rxData[1] == MOTOSPEED)
    {
      CHNSpeed(rxData[2], rxData[3]);
      UARTReveived = 0;
    }
  }
}

解释：
1、我的小车是2舵机的，舵机的角度和arduino舵机库的频宽不同，所以我在setup（）里面初始化舵机时做了调整，如果没有这个需要的话请删掉！如果遇到舵机角度范围的问题（比如说转到170°+会卡住），可以参考我的方法解决！我稍后再放出调试舵机的下位机程序。
2、我的小车是用4个6V370减速电机，同一边的两个电机串联，开始时用降压模块降到6V供电，但是发现降压模块的输出功率不够，只好直接12V供电，所以初始化时用pwm把电压调低。如果没这个需要求删除相关语句。调速的时候我把pwm的下限设在100，怕太低了电机停转（这样做有个缺点就是调速不是很明显），如果电机参数不同请更改。
3、调试的时候再每个动作后面加了一个Serial.print，如果不需要调试的话请删掉！
3、arduino的ide不能输入中文，所以注释都是用英文的，看不懂的同学我稍后再改成中文。

liujajia

有做arduino小车的打算,先顶一下

liuviking

很不错！肯动手才能从玩中学到东西。

ARENUS

楼主的小车是怎么也wifi通信的？求指点

东爱之都

小白虽然看不懂，，，，但是还是顶一下。。。。

jackzeng

ARENUS 发表于 2012-9-10 21:44
楼主的小车是怎么也wifi通信的？求指点

路由的ttl口连接arduino的rx和tx和gnd就可以了，如果是用群主的wifi模块就可以直接通信了，如果是rg100或者db120可能要加个电平转换模块

questfish

用楼主的程序 路由的ttl口连接arduino的rx和tx和gnd 没有接收到数据  求解 求解

jackzeng

questfish 发表于 2012-9-18 16:14
用楼主的程序 路由的ttl口连接arduino的rx和tx和gnd 没有接收到数据  求解 求解

arduino的5VTTL和路由的3.3VTTL理论上可以直接通信。但理论是理论，我试过3块arduino板和2个路由，都不能直接通信。淘宝上有现成的tt转换模块（这个最简单，15元搞定，接线简单），有电路基础的话也可以用三极管自己焊接或者用光耦隔离转换。

jackzeng

还有一种方法：
用一个max232加上四个104的瓷片电容，做成串口通讯转换，将max232的7和8脚短接（短路，，，连在一起）7脚和8脚是连接pc的串口2脚和3脚。（短接）-----9脚和10脚是TTL输入输出。把路由的TTL输出在max232的9脚或10脚，（呵呵那个脚自己查）过一次。就是发进232在发出来，在连接到arduino就行了。

雨淋沐风

#define BAUDRATE 9600
这个波特率的设置要和路由器的一致是吗，我用的DB120设置的115200，
但是我用usb转ttl连电脑，用串口调试助手没有收到如何信息，也发不出去，用的版主的那个上位机程序