51单片机超高精度6路舵机控制程序

笨笨

/*预处理命令*/
#include <reg52.h>  //包含单片机寄存器的头文件
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
P0M1=0X00;
P0M0=0XFF;//设置P0 为强推挽输出

sbit servo0=P0^0;
sbit servo1=P0^1;
sbit servo2=P0^2;
sbit servo3=P0^3;
sbit servo4=P0^4;
sbit servo5=P0^5;
sbit servo6=P0^6;
sbit servo7=P0^7;

uchar serVal[2];
uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数 （实际是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数

/********************************************************************
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
***********************************************************************/
void Com_Init()
{
TMOD |= 0x20;   //用定时器设置串口波特率
TH1=0xFD;   //256-11059200/(32*12*9600)=253 (FD)
TL1=0xFD;//同上
TR1=1;//定时器1开关打开  
REN=1;          //开启允许串行接收位
SM0=0;//串口方式，8位数据
SM1=1;//同上
EA=1;           //开启总中断
ES=1;  //串行口中断允许位
}
/********************************************************************
* 功能 : 舵机PWM中断初始化
***********************************************************************/
void Timer0Init()
{
//0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
//2.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)  
TMOD |= 0x01;  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0=-ms2_5Con>>8;      //给定初值，17ms中断
TL0=-ms2_5Con;
EA=1;            //总中断打开
ET0=1;           //定时器0中断打开
TR0=1;           //定时器0开关打开                                   
}

/********************************************************************
* 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数 周期为20ms 一个循环20MS  = 8*2.5ms
***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1
{
    switch(pwm_flag)
    {
        case 1:  servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
        case 2:  servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
case 3:  servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
        case 4:  servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;   
case 5:  servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
        case 6:  servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
case 7:  servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
        case 8:  servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
case 9:  servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
        case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
        case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
        case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;                     
        case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;  
        case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8;  TL0=-pwm[7]; break;      
        case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;         
  }
    pwm_flag++;
}

  void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
{
uint a = (val+46)*10;
    if(a<ms0_5Con)
a=ms0_5Con;
if(a>ms2_5Con)
a=ms2_5Con;
pwm[i]=a;
serVal[0]=255; //清除缓存
}

  void SteeringGearUp(uchar i)
{
    if(pwm[i]>ms0_5Con)
pwm[i]=pwm[i]-10;
}

  void SteeringGearDown(uchar i)
{
    if(pwm[i]<ms2_5Con)
pwm[i]=pwm[i]+10;
}

/********************************************************************
* 功能 : 串口中断接收数据
***********************************************************************/
void ser() interrupt 4
{
serVal[0]=serVal[1];
serVal[1]=SBUF;
RI=0;//串口中断清0
}

/*********************************************************************************
** 函数功能 ： 主函数
*********************************************************************************/
void main()
{
bit started=0; //路由是否已经启动完毕
    Com_Init();//串口初始化
    Timer0Init();//舵机初始化

while(1)
{
if(serVal[0]=='w' && serVal[1]=='d'){
started=1; //路由启动最后会出现：ar71xx-wdt，由此判断路由已经启动
}

if(started)
{
if(serVal[0]==0){
switch(serVal[1])
{
case 'A': SteeringGearUp(0); break;
case 'B': SteeringGearDown(0); break;
case 'C': SteeringGearUp(1); break;
case 'D': SteeringGearDown(1); break;
case 'E': SteeringGearUp(2); break;
case 'F': SteeringGearDown(2); break;
case 'G': SteeringGearUp(3); break;
case 'H': SteeringGearDown(3); break;
case 'I': SteeringGearUp(4); break;
case 'J': SteeringGearDown(4); break;
case 'K': SteeringGearUp(5); break;
case 'L': SteeringGearDown(5); break;
default:break;
}
serVal[0]=255; //清除缓存
}else if(serVal[0]==1){
SetSteeringGear(0,serVal[1]);
}else if(serVal[0]==2){
SetSteeringGear(1,serVal[1]);
}else if(serVal[0]==3){
SetSteeringGear(2,serVal[1]);
}else if(serVal[0]==4){
SetSteeringGear(3,serVal[1]);
}else if(serVal[0]==5){
SetSteeringGear(4,serVal[1]);
}else if(serVal[0]==6){
SetSteeringGear(5,serVal[1]);
}
}
}
}

电控

笨笨 你好给力哦！！！以后真得多多请教下你的C了！！！

笨笨

电控 发表于 2012-8-18 10:14
笨笨 你好给力哦！！！以后真得多多请教下你的C了！！！

这是从原来的硬盘中找到的程序

aking_gong

非常感谢。学习一下

wiwey

非常感谢,学习一下.

~V~shrimp@@@

学习了 谢谢

icz

不错，收藏下

陈新飞

大侠，能不能精简一下，叫它只控制六路舵机啊！！！！谢谢啦，，想做一个六自由度的机器人。

梦幻v8

非常感谢。学习一下

sydzy

看帖顶贴！！