更新日志20180711：
因3B+使用raspbian系统，和UBUNTU系统权限设置不同，使用此功能时出现原地转圈的问题，
目前已经更新一版固件，同时支持3B/3B+，目前固件名称：XiaoRGEEK_Raspbian_2.4G_3B&3B+_20180711.tar.gz
具体参考树莓派固件更新帖:http://www.wifi-robots.com/thread-28889-1-1.html
小R科技树莓派摄像头识别之循迹篇 ——By Ray_yi 研究了一段时间的python-opencv，也给一些同学提供了摄像头循迹的测试代码， 因摄像头不能复用(mjpg-streamer与opencv无法简易的同时调用摄像头)，实际使用 起来很复杂，故将摄像头循迹与python版本代码wifirobots.py融合，发布一个测试版 本程序以供大家学习，后续将发布全新固件以及上位机程序，加入在线调试参数等功能。 固件已更新： XiaoRGEEK_C_LCD_PathDec_20180425.tar.gz，百度网盘已上传 --20180501 一、此次需要替换两个文件，新增两个文件，具体如下： 注意： a.程序在固件 XiaoRGEEK_PythonAndC_5inchLCD_20171231.rar基础上做的开发， 建议更新到此版本后，再做文件替换。 b.需要先调整电机接线，保证电机测试时，方向指令与实际效果一致， 即Motor_Forward()，前进；Motor_Backward()，后退； Motor_TurnLeft()，左转；Motor_TurnRight()，右转。
1、需替换的文件：start.sh 、 wifirobots.py start.sh:/home/liuviking/work/mjpg-streamer-experimental-xr/路径下， 为mjpg_streamer的启动脚本。 wifirobots.py : /home/liuviking/work/wifirobots/路径下，为python版的主程序。
2、 需新增的文件：start_mjpg_streamer.sh 、stop_mjpg_streamer.sh 这两个文件都放在/home/liuviking/work/wifirobots/路径下，和python版的主程序放在统一目录。 两个文件分别是通过python启动和停止mjpg_streamer。 二、功能介绍 1、摄像头循迹指令，与传感器（红外巡线、超声波等）并列，可在现有上位机软件的自定义指令里添加： FF130700FF，进入调试模式，Cruising_Flag= 8，调试模式下，mjpg_streamer正常工作， 可以通过手机端或者电脑端调整摄像头云台的角度，以保证摄像头对着正前方，车前的 黑线（案例是以黑线为轨迹）在画面中间，后续可以再进入此模式进行具体调试。
FF130701FF，进入循迹模式，Cruising_Flag= 7，循迹模式下：mjpg_streamer 停止工作， python_opencv开始进行图像识别，并修正小车运行方向，控制小车进行巡黑线运行。
三、程序框架简介 此版本python代码，一共使用三个线程同时工作。 主线程：循环进行端口监听，保证指令传输的优先级，主要运行Communication_Decode()，指令解析函数，并直 接处理手动控制指令，包含小车方向控制、调速、舵机（云台、机械臂）控制、LED控制、改变Cruising_Flag值。
T1线程：循环执行Cruising_Mod()，根据Cruising值，切换为不同的自动模式，包括红外跟随模式、红外巡线模式、红外避障模式、 超声波避障模式、超声波距离PC显示、超声波遥控避障、Path_Dect 调试模式（新增）、Path_Dect 循迹模式（新增）
T2线程：循环执行Path_Dect_img_processing()，当进入摄像头循迹模式时，开始对摄像头数据进行处理：截取灰度通道、二值化处理、输出Path_Dect_px值。 其中：摄像头循迹程序为：根据Path_Dect_px值，来决定小车的运动方向
def Path_Dect(): global Path_Dect_px global Path_Dect_on while (Path_Dect_on): if Path_Dect_px < 260: print("turnleft") Motor_TurnLeft() elif Path_Dect_px> 420:
print("turnright")
Motor_TurnRight() else : print("gostright") Motor_Forward() time.sleep(0.007) Motor_Stop() time.sleep(0.006) 链接：https://pan.baidu.com/s/1w-ok6_t9XDxb3GQOGQfxag 密码：3j27 树莓派小车套装链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-15160605207.32.34be745exxUR6E&id=546164068526https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-15160605207.26.77d3745eHGqqnQ&id=554476952192
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