ROS 陀螺仪数据异常解决

风华正茂

有些同学在陀螺仪使用中经常会出现报错，这是个比较常见的问题，下面从几个方面把你判断并解决问题



一、陀螺仪安装，之前有没装陀螺仪的还有插反的，下图为正解





二、陀螺仪安装没问题，也进行了陀螺仪校准 依然报错（注意下面操作都是在xrrobot上操作的，虚拟机操作无效）
1.进入imu校准文件夹

1. roscd xrrobot/param/imu/

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2.使用vim查看校准文档

1. vim imu_calib.yaml

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如果参数全为零，需要删掉已经校准的yaml文件，不是0的始终解决不了的也可以使用此方法（如下图）



3.删除指令

1. rm ~/catkin_ws/src/xrrobot_project/xrrobot/param/imu/imu_calib.yaml

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4、重新严格按照校准教程校准一遍，包括重启bringup（校准时需要在imu文件夹），校准完后重启bringup才会加载新的校准参数