从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第七章 深入使用NANO- RT1机器人

lina

一、Launch文件介绍

1、Launch文件

rosrun命令在终端中单独启动一个节点，但一个ROS应用通常会含有多个节点，如果用rosrun启动会比较麻烦。ROS提供了 roslaunch 工具帮助我们批量启动ROS Node。

1.1、通常位于launch文件夹中，命名为.launch文件

1.2、 Launch文件是xml格式的文件

1.3、批量启动ROS Nodes，并配置Node arguments, parameters, namespaces等

1.4、可include其它的launch文件

2、lanuch文件目录介绍

2.1、bringup.launch是主控板与驱动板之间的通信接口，可以将主控与驱动板之间的节点连接起来，我们要控制电机或者获取陀螺仪数据时都要启动此文件。

2.2、lidar_slam   启动激光雷达和建图

2.3、navigate   启动单点导航

2.4、navigate_multi启动多点导航

2.5、camera.launch启动摄像头视频传输

2.6、bring_slam.launch集成了bringup.launch、lidar_slam.launch、camera.launch启动文件，直接启动此文件即可开始建图

2.7、bring_navigate.launch集成了bringup.launch、navigate.launch、camera.launch启动文件，直接启动此文件即可开始导航

二、PC下的ROS机器人操作-IMU校准

1.1、首先通过SSH连接我们的机器人小车，我这里IP是192.168.5.14

输入：$ ssh xrrobot@192.168.5.14

输入：$ roslaunch xrrobot bringup.launch

连接成功后我们的用户名从xrgeek变成了xrrobot

启动bringup

1.2、开启新的SSH终端

输入：$ ssh xrrobot@192.168.5.14

1.3、运行校准程序前必须进入imu文件夹，在该目录下进行校准才有效

输入：$roscd xrrobot/param/imu/

1.4、运行校准程序，等待校准程序完成

输入：$rosrun imu_calib do_calib

                              正在校准

                                     校准完成

三、PC下的ROS机器人操作

键盘i前进，后退j，左转l，右转w增加调线速度，x减少线速度，e增加角速度，c减少角速度

四、构建地图并保存

4.1、首先连接我们的机器人小车，我这里IP是192.168.5.14

输入：$ ssh xrrobot@192.168.5.14

输入：$ roslaunch xrrobot bring_slam.launch

提示：也可以单独分别启动bringup和lidar_slam效果是一样bring_slam.launch将两个launch做了融合

输入：$roslaunch xrrobot bringup.launch

输入：$roslaunch xrrobot lidar_slam.launch

4.2、这时候本机启动

$ rosrun rviz rviz

正常你会显示下图

如果你被弹出waiting for master需要检查你的master设置，在前面的课程中有讲过设置方法，请返回之前的目录

4.3、鼠标移至左上角会出现菜单 File->Open Config可以打开已经配置好的rviz文件18.04和16.04显示上略有不同操作一样，这里以16.04为例

4.4、在rviz文件夹里选择slam.rviz

slam显示效果图

4.5、这时候你就可以用前面课程学的键盘控制小车的方法，控制自己的机器人来回走走看。

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

五、保存地图

这里我们怎么保存建好的地图，也是为后边导航做铺垫。

5.1、新启一个终端（之前的导航不能关闭）

$ ssh xrrobot@192.168.5.14

5.2、使用roscd进入maps目录

$ roscd xrrobot/maps/

在该目录下执行

$ sh map.sh

             执行完保存地图后显示的内容

六、使用机器人导航

6.1、首先连接我们的机器人小车，我这里IP是192.168.5.14

$ ssh xrrobot@192.168.5.14

$ roslaunch xrrobot bring_navigate.launch

提示：也可以单独分别启动bringup和lidar_slam效果是一样的，bring_navigate.launch将两个launch做了融合

$roslaunch xrrobot bringup.launch

$roslaunch xrrobot lidar_slam.launch

6.2、这时候本机启动

$ rosrun rviz rviz

正常你会显示下图

6.3、鼠标移至左上角会出现菜单 File->Open Config可以打开已经配置好的rviz文件，18.04和16.04显示上略有不同操作一样，这里以16.04为例

6.4、在rviz文件夹里选择navigate.rviz,就会看到前面我们保存的地图

                                    

                                                               navigate显示效果图

在打开一张地图时小车起始位置不一定和地图时吻合的，这时候我们要使用2D Pose告诉小车它现在的位置

  

6.5、比如我的车子在地图的这个位置（可以参考激光红点与墙的重合）

6.6、在图中点击2D Nav，然后再点击地图选中想让车子到达的位置

七、为Rviz添加一个camera

7.1、首先连接我们的机器人小车，我这里IP是192.168.5.14

$ ssh xrrobot@192.168.5.14

$ roslaunch xrrobot camera.launch

提示：bring_navigate.launch和bring_slam.launch 已经启动了camera.launch。无需重复启动就可进行下面的操作（重复启动会报错）。

启动camera打印

7.2、这时候本机启动

$ rosrun rviz rviz

正常你会显示下图

点击Add，选择image

在image里选择Topic，就可以看到我们视频图像