从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第九章 常见故障

lina

一、陀螺仪校准数据异常

1、有些同学在陀螺仪使用中经常会出现报错，这是个比较常见的问题，下面从几个方面帮你判断并解决问题

1.1、陀螺仪安装，之前有没装陀螺仪的还有插反的，下图为正解

1.2、陀螺仪安装没问题，也进行了陀螺仪校准 依然报错（注意下面操作都是在xrrobot上操作的，虚拟机操作无效）
（1）进入imu校准文件夹

$ roscd xrrobot/param/imu/

2.使用vim查看校准文档

$ vim imu_calib.yaml

如果参数全为零，需要删掉已经校准的yaml文件，不是0的始终解决不了的也可以使用此方法（如下图）

1.3、删除指令

$ rm ~/catkin_ws/src/xrrobot_project/xrrobot/param/imu/imu_calib.yaml

1.4、重新严格按照校准教程校准一遍，包括重启bringup（校准时需要在imu文件夹），校准完后重启bringup才会加载新的校准参数

二、虚拟机导航键盘无法控制小车
1.1、虚拟机端（或者非小车主控端的 ubuntu）打开一个终端，hosname -I （大写 i）出来的，跟我这样只有 IP 地址的 , （直接忽略以下步骤）好好看指导视频 网络配置及移动控制。

1.2、hosname -I 出来的 IP 地址后面 一堆数字和字母的。继续往下看步骤 3。

1.3、打开虚拟机端（或者非小车主控端的 ubuntu）的~/.bashrc 文件。

vim ~/.bashrc 进入编辑模式，如果不会编辑，百度 linux 如何编辑文本

翻到最底部，把图一两行，改成图二的两行

                             （图二）

输入:export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`

输入:export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`

请注意以上操作，是确保小车主控和虚拟机（虚拟机桥接模式），或者自己的 ubuntu 连接在同一网段的同一个局域网（非校园网、大公司局域网）内进行，并且操作正确。