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A） 单片机主控（Arduino nano 3.0） 先来简单说说Arduino nano板。
Arduino Nano是Arduino USB接口的微型版本，最大的不同是没有电源插座以及USB接口是Mini-B型插座。Arduino Nano是尺寸非常 输入/输出口（其中6路可作为PWM输出），8路模拟输入，一个16MHz晶体振荡器，一个mini-B USB口，一个ICSP header和一个复位按钮。 14路数字输入输出口：工作电压为5V，每一路能输出和接入最大电流为40mA。 1) 外部中断（2号和3号）：触发中断引脚，可设成上升沿、下降沿或同时触发。 2) 脉冲宽度调制PWM（3、5、6、9、10 、11）：提供6路8位PWM输出。 3) SPI（10(SS)，11(MOSI)，12(MISO)，13(SCK)）：SPI通信接口。 4) LED（13号）：Arduino专门用于测试LED的保留接口，输出为高时点亮LED，反之输出为低时LED熄灭。 5) 6路模拟输入A0到A5：每一路具有10位的分辨率（即输入有1024个不同值），默认输入信号范围为0到5V，可以通过AREF调整 输入上限。 TWI接口（SDA A4和SCL A5）：支持通信接口（兼容I2C总线）。 6) AREF：模拟输入信号的参考电压。 7) Reset：信号为低时复位单片机芯片。（使用方法：开关一头接RST引脚，另一头接GND引脚，按下开关后断开，实现单片机复位。 8) 串口：ATmega328内置的UART可以通过数字口0（RX接收）和1（TX发送）与外部实现串口通信；ATmega16U2可以访问数字口 实现USB上的虚拟串口。（使用方法：路由TX连接单片机RX，路由GND接单片机GND，目前703N暂时实现发送命令给单片机，对于单片机 发送的信号，路由模块无法正确接收，原因在于两个硬件系统TTL电平电压不同） 9) 供电引脚VIN，输入电压（推荐） 7-12V（使用方法：电源正极接VIN，负极接+7.2V） WIFI小车用到的引脚有：D3、D4、D5、D6数字输出高低电平（HIGH或LOW）给电机驱动，VIN、GND 连接7.2V电源，RX、GND 对应 连接路由的TX、GND，用于接收路由控制命令。 B） 无线路由模块 无线路由模块由TP-LINK 703N无线路由安装OPENWRT系统并引出TTL串口线改装而成。
对于刚买回来的新703N路由器，第一步要做的事是给路由刷上OPENWRT系统，OPENWRT系统是运行于路由上的Linux系统，基于Linux系统 的开源，装上特定的软件可以实现我们想要实现的功能。我们WIFI小车要用到的软件，一个是摄像头驱动及图像处理软件mjpg-streamer ，一个是串口命令转发软件Ser2net。目前论坛的高手已经把要用到的这两样东西集成在了703N路由固件中，对于我们新手来说，是很容易 搞定的事，如果想深入了解OPENWRT系统及工作原理，请各自搜索学习相关知识。 补充必要说明：在新路由原系统下刷机时，先刷上factory系统（刷factory系统方法：LAN端口连接路由器，进入192.168.1.1，进入固件升级 页面，直接上传固件，进行升级，耐心等待几分钟路由重启，输入192.168.1.1，看到OPENWRT界面说明成功，登陆用户名：root， 路由改造引出线说明：首先简单介绍下引线原理：要用到路由TTL串口连接线，而路由板预留有TTL焊点，我们需要把它们引出，另外引出给 路由版供电的Mini-USB的电源焊点，方便我们给路由供电。引线方法：引出图中标出的TP＿IN（数据接收点，相当于RX） 和TP＿OUT()焊点， 焊接时一定要小心，用一根细铜丝（找根电源线，剥开后拿出一根就行，TTL线电压只有2.5V左右，细铜丝可以承载），焊上之后最好用热熔胶枪 固定一下。TTL串口线GND与电源GND共用。电源线由USB接口处引出，+5V对应USB线中红色的线所连接的焊脚，GND对应USB线中黑色的线所 连接的焊脚。经测试，路由供电电压:+5V,工作电流：300mA左右。
个人建议：用五根杜邦线，剪去一端后连接TTL及电源线，在网口上端断开一个长孔，五根线平展引出，出口的地方垫一点纸片，盖上路由盖后五 根数据线固定相当牢固，用起来不用担心会伤着电路板上的焊点什么的，相当给力。 C) 摄像头 选择中星微301为主控的摄像头，为什么这样选择呢？答：1.中星微301主控的摄像头驱动比较好找，论坛里好多针对703N路由刷机固件里就含有， 方便使用。2.便宜，虽然论坛里已经出现支持高清摄像头UVC模块的驱动，但是高清摄像头贵啊，对于初学者来说，在少投资的前提下能够搞清一些 初级原理就好，以后有需求了再投入也不迟。 我的301摄像头是在淘宝上30块淘的，用起来还可以，特别声明，我不是做广告，仅 使用起来不方便，就把数据线外皮剥掉并简短了，还把摄像头上的辅助LED灯都去掉了，费电。在使用中，301摄像头会出现花屏现象， 为640X480，其他没动，效果还好，花屏的情况也出现，但是情况少多了。根据个人不同情况进行调整就可以了。 D)电机驱动模块 我的WIFI小车四轮四电机，左边前后电机串联，右边前后电机串联，实现前进，后退，左转和右转。实际上用一个两电机驱动模块就可以了，我买的 是四电机驱动模块，有点浪费了。 驱动器集成2块L298N芯片,同时可以驱动4个直流电机,实现正反转及电机速度的控制.模块内部带有L7805降压芯片,如果驱动7V电压以上的电机时,可以 向外输出5V电,供给控制端使用。 接线定义: IN1-IN8:电机逻辑控制端,其中IN1/IN2控制电机1;IN3/IN4控制电机2;IN5/IN6控制电机3;IN7/IN8控制电机4.对于我的小车，使用到了IN1-IN4引脚，单片机 传来不同高低电平实现两路电机正反转。 EN1-EN4:为电机的使能端 ON/OFF:内部供电选择,当控制电机电压在7-35V的时候,跳线帽跳到ON一端,此时可提供5V电源给外部控制器使用 VIN/GND:电机电源接口，其中VIN接电源+7.2V,GND接电源负极，同时GND还要连接Arduino板子的GND，提供参考电平，否则电机驱动模块不能正常工作， 我在调试中就遇到了没有将GND连接单片机，怎么检查都找不到毛病，郁闷了很久，后来查了不少资料才解决，希望有此困惑的童鞋注意这点，很重要。 VCC/GND:跳线为ON时,此VCC可做输出,当跳线为OFF时,此VCC需要从外部接入稳定的5V电源.我在使用中，跳线为ON，电源供电电压在7.2V情况下，此VCC 输出电压供无线路由703N使用，本来还担心输出电流会达不到路由的使用要求的，后来调试中连接摄像头的情况下可以正常使用没有问题。 MOT1-MOT4:4个电机接口.我的小车使用到MOT1和MOT2接线柱，就是两路电机并连后分别接到MOT1，MOT2的接线柱上使用，线先连上，调试时再进行正 反转的调整。 E)其他硬件 电源选择7V-12V的吧，我用的是7.2V的，最好买可充电的，虽然贵点不至于使用时纠结干电池没电的时候影响调试。 小车底盘，我用的是四轮的，使用过程中发现动力不足，初步判断是电源电压偏低的原因，所以建议要入手的朋友使用两轮电机驱动带一个万向轮的小车地盘， 好处是，一来节约资金，二来发挥低电压的有效动力转换，而且带万向轮的小车转向灵活。我们处在调试阶段没必要追求过高配置，能满足要求就好，以后有 更高要求时再选购多动力配置的小车底盘。 若干杜邦线，连接线，一个开关（单相开关用于断开电源的正极线，调试时启动关闭系统靠它实现，很有必要），一个按键开关（引出单片机复位按键，在调 试中要经常按复位键初始化单片机模块，所以也有必要） F）工具 电烙铁，必备工具，搞电子，以后少不了焊接电线。 万能表，需备工具，个人建议最好身边有个，调试系统中，硬件出现的问题需要它来量量一些参数，给我们提供判断的依据。 热熔胶枪，需备工具，本来我是没有的，焊好路由模块的TP-IN引脚时用透明胶粘的，悲剧的时没注意把路由板子上的焊点给带掉了，费了好大劲才整好，后来就 花20块钱去买了热熔胶枪，使用后心情大好，很多担心的地方都省去了。面包板，淘宝上有很多，主要是做一些实验时使用的所以也是有必要的。 PS： WIFI小车的硬件准备部分就暂且总结这些，希望对一些朋友有所帮助吧，同时自己也温故而知新，对以后的学习也有好处。总是泡论坛学习别人总结的经验， 自己的小车做好了，也把自己的经验分享给朋友吧，大家共同学习，共同进步。后续贴出小车线路连接原理和Arduino程序代码。
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发表于 2012-12-2 00:03:15
哈哈终于有arduino的爱好者了，论坛里好难找到arduino的爱好者
