求助，小车为什么原地打转

尧尧爸

L298N带两个前轮，后边一个万向轮，超声波检测到障碍后先后退一小步，再左转，然后前进。可是小车左转后原地打转，碰下车尾恢复前进。正在前进的时候横着碰下车尾也会打转。高手帮忙分析一下。

liuviking

有代码么？

尧尧爸

#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

//减速电机控制IO口
sbit L1=P1^0;//左轮
sbit L2=P1^1;
sbit R1=P1^2;//右轮
sbit R2=P1^3;
sbit EN1=P1^4;
sbit EN2=P1^5;

//红外检测接口
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;

//小车停止
#define TZ EN1=0;EN2=0;
//小车前进
#define QJ L1=1;L2=0;R1=1;R2=0;EN1=1;EN2=1;
//小车后退
#define HT L1=0;L2=1;R1=0;R2=1;EN1=1;EN2=1;
//小车原地左转
#define ZZ L1=0;L2=1;R1=1;R2=0;EN1=1;EN2=1;
//小车原地右转
#define YZ L1=1;L2=0;R1=0;R2=1;EN1=1;EN2=1;

uint i;
bit flag,flag1,flag2; //超声波超出测量范围标志位,小车状态


/*****************************************************
函数功能：延时1ms
***************************************************/
void delay1ms()
{
           unsigned char i,j;       
        for(i=0;i<10;i++)
        for(j=0;j<33;j++);
}
/*****************************************************
函数功能：延时若干毫秒
入口参数：n
***************************************************/
void delay(unsigned int n)
{
           unsigned int i;
        for(i=0;i<n;i++)
        delay1ms();
}

void xcqd(void)
{
        if(flag1)
        {
                QJ
        }
        else
        {
                HT
                delay(300);
                if(flag2==1)
                {
                        ZZ
                }
                else
                {
                        YZ
                }
                delay(400);
                TZ
                delay(400);
        }
}
void hw(void)
{
        if(!IN1&&!IN2&&!IN3&&!IN4)
        {
                flag1=1;
        }
        else
        {
                flag1=0;
        }
}

main()
{
        srand(111);

        while(1)
        {
                flag2=(int)(rand()%2);
                hw();
                xcqd();
        }         
}