51控制舵机有问题 跳舵 最大角度只有90度

kevin_won

只要通过按键增减角度，舵机都会出现跳舵（摇臂左右小角度摆动），最大角度也只有90度，估计是程序有问题，时序有冲突，但我实在看不出来，请高手们帮忙看看。
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar a,b;
uint num;
sbit PWM=P1^0;
sbit K1=P1^1; //角度增
sbit K2=P1^2; //角度减
void delay(uchar z)
{
uchar x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void init()
{
a=0;
num=1200;
PWM=1;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
TMOD=0x01;
TH0=(65535-num)/256;
TL0=(65535-num)%256;
}
void main()
{
init();
while(1)
{
//*******PWM输出********
  if(a==1)
  PWM=0;
  if(b==20000/num)
  {
   a=0;
   b=0;
   PWM=1;
  }
//*******角度调整********
   if(K1==0)
    delay(5);
    if(K1==0)
    {
      num=num+50;
     while(!K1);
    }
    if(K2==0)
     delay(5);
     if(K2==0)
     {
       num=num-50;
      while(!K2);
     }   
   
}  
}
void t0() interrupt 1
{
TH0=(65535-num)/256;
TL0=(65535-num)%256;
a++;
b++;
}