wifi小车增加两自由度舵机调试成功

120600491 · 发表于 2012-12-16 23:28:52

已调试的小车已发本论坛

最近工作不忙增加了两轴舵机功能，实现摄像头两自由度驱动，赶紧上传照片给朋友分享。
DSC08999附件.JPG

底盘没有更换，在原有的基础上，挤出来一个地方用胶简单固定了，毕竟当个试验机娱乐而已。
DSC08987附件.JPG

简单说说调试过程中遇到的问题，和解决方法。
单片机PWM信号，我也是第一次调试，我工作主要是工控设备使用的是PTO （固定脉冲串CW/CCW+脉冲方向，去控制伺服系统），对调试流程比较熟悉吧。
用单片机控制舵机，主要是解决硬件接口方面，程序方面一定采用中断精确计时不断装置初值的方式，有条件的话用示波器看看波形。
淘宝上买来MG995舵机两个和U型支架附件等，拿来后发现接口没有标准，联系卖家没有得到技术图纸，上网搜了一下，舵机接口三线定义：中间电源正、白线或黄色信号线、棕色或黑色电源负，信号线接在单片机P0口，下载了一些舵机测试的程序，发现舵机直响一步步微动，此问题一直困扰我，开始怀疑舵机是否有问题，但是没有信号发生器也不好判定，好在自己是搞工控的，手里有西门子S7200PLC ，接好线编辑了简单的测试程序，如图：
未命名.JPG

通过修改变量，看到舵机在改变位置，PLC 相当于一个标准的信号发生器（朋友可以购买简易型舵机发生器），这样就确定问题在程序或单片机接口方面，仔细研究了一下单片机的测试程序，凭经验应该没有问题因为很简单了，大家注意一下晶振频率即可，网上很多测试程序，那么问题就是接口了，仔细看看单片机P0口，发现是标准OC电路，也就是单片机内部晶体管没有上拉电阻，这样我就串联了5K电阻，接法是，电源正接电阻一端，另一端接单片机管脚，舵机信号线同时接在舵机管脚，原理是单片机内部晶体管或场效应管不导通时，给舵机高电平，导通时给舵机低电平，刚才说的中断的方式定时控制管脚拉高拉低，就是相当于给舵机占空比信号，网上搜了一个图片
20120509143355128[1].jpg

接上去后，舵机正常工作，后来发现响声步进工作，是由于舵机供电不足造成的，舵机供电要在DC6V以上时比较稳定，5V大容量也可以工作。
程序采用论坛8路舵机程序。小车可以正常运行。电池我采用的手里的18340锂电池串联，现在感觉容量太小，有时间买两块大容量电池串联使用，
接线是驱动板供电使用7.4V-8.4V直间，另一路经过51单片机板输入端，经过7805模块输出给单片机和703N 路由供电，可以顺畅控制小车了。附件粘贴
程序，单片机程序在论坛里面简单修改了开机延时（约24秒），保证了路由开机（约18秒）时发送大量数据，造成舵机乱动。

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