严正声明：我们开放源码是为了给广大爱好者学习参考，某些淘宝盗版商不要以为开源的东西换个版权声明就可以商用化！源码中有明确的我方版权声明，没有授权情况下用作商业牟利的，我们将通过法律措施进行索赔！
建议使用最新版本的源码SDK: 51duino SDK V2.0:http://www.wifi-robots.com/thread-8046-1-1.html
今天放出我们自主研发的WIFI/蓝牙智能小车机器人驱动板所用的源代码工程，该工程采用Keil 4编写编译。
程序默认采用22M晶振，串口波特率为9600，引脚定义在Source/config.h文件，购买了我们板子的童鞋可以直接修改这里的引脚定义以增加新功能。串口解析函数在Source/uart.c文件中，请根据各自的协议自行修改。
我们建议系统自身占用的那几个IO口不要变动（舵机、电机输出），其他的IO口可以根据自己需要进行修改。
我们的驱动板详细介绍：www.51duino.cn
驱动板照片：
WIFI机器人网·机器人创意工作室驱动板V1.0引脚IO接口说明图 http://www.wifi-robots.com/thread-4324-1-1.html
装备了驱动板的路虎小车运行效果视频：http://www.wifi-robots.com/thread-93-1-1.html
淘宝网店地址：http://wifi-robots.taobao.com/
与之配套的PC版上位机地址：http://www.wifi-robots.com/thread-2985-1-1.html
Android手机/PAD控制端地址： http://www.wifi-robots.com/thread-2854-1-1.html
后续研发出新的功能，都以这个程序源代码为主框架，我们将以源代码文件的形式发出来，并公开接口，方便大家调用。
另外每次升级都是在第一次发布的源码基础上加入功能，如果需要多种功能叠加，请自行合并代码即可。
代码的合并推荐使用Notepad++工具，可以到这里下载：http://www.wifi-robots.com/thread-1914-1-1.html
版权声明：
WIFI机器人网·机器人创意工作室版权所有 www.wifi-robots.com
您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于商业谋利，工作室保留追究责任的权利。
基本程序：
机器人创意工作室·智能小车机器人驱动板源代码.rar
(64.65 KB, 下载次数: 5509, 售价: 3 金钱)
标准出货程序：电机+8路舵机+P22口大灯+P33口外部中断0避障+超声波雷达
标准出货程序源码-八路舵机 P22大灯 超声波 流水灯 P33外部中断0避障.rar
(81 KB, 下载次数: 1543, 售价: 1 金钱)
一旦刷死了，可以使用这个编译好的固件重刷回来：
2012/11/1更新（标准出货程序）
本次为阶段性更新，将部分现有程序功能整合(标准出货程序)
此次更新内容：P22口大灯+8路舵机（云台）+超声波雷达+流水灯
八路舵机（云台） P22大灯 超声波 流水灯.rar
(2.47 KB, 下载次数: 1836)
(下载需要的金钱是虚拟的，只需要回复三个帖子或者发表一个主题就有3个金钱了。严禁单纯为了下载而恶意灌水、发广告帖！)
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2012/5/19 更新：
为了适应大量使用舵机的瓦力和使用6路及以上自由度机械手的车友，机器人创意工作室发布了新的下位机升级包，此次升级可以使用驱动板驱动8路舵机工作。
升级方法：
1、 在我们发布的源工程代码基础上，更新STEER.LIB、config.h、uart.c三个文件； 2、 重新编译并加载到驱动板上； 详细注意事项在压缩包内。 升级包下载地址：
2012/5/25更新：
本次升级红外避障功能，使用外部中断0，驱动板上的接口为P33口，请查看我们驱动板说明帖中的引脚说明。
(特别注意：请认准驱动板上接口的正负，如果用黄色的那种红外壁障探头，其中的正负极可能要跳线，交换一下位置！)
升级方法：
1、 在我们发布的源工程代码基础上，更新motor.c，motor.h两个文件； 2、 重新编译并加载到驱动板上； 升级包下载地址：
2012/5/28更新：
本次升级上电自动点亮LED流水灯。可以通过此次升级了解单片机是否正常工作。 升级之后，上电LED灯将以流水灯的形式循环滚动5次，之后自动熄灭，方便用户知道单片机状态。 升级方法：
1、 在我们发布的源工程代码基础上，在Source文件夹中加入SelfTest.c，SelfTest.h两个文件，并覆盖main.c文件； 2、 重新编译并加载到驱动板上； 升级包下载地址：
2012/5/30更新：
本次升级自测试程序。使用前需要将上位机的一个自定义指令值设为FFEEEE00FF，这个指令为启动自测试命令。 发送该指令后，流水灯循环点亮5次，然后两个电机分别前进、后退、左转、右转执行一次，最后所有舵机转动到90°。 升级方法： 1、 在我们发布的源工程代码基础上，在Source文件夹中加入SelfTest.c，SelfTest.h两个文件，并更新uart.c、main.c文件； 2、 重新编译并加载到驱动板上 升级包下载地址：
2012/6/22更新：
本次升级超声波雷达功能，此次升级需要同时升级上位机程序，请到上位机发布帖中下载最新版本。 升级方法： 1、 在我们发布的源工程代码基础上，在Source文件夹中更新main.c、config.h两个文件； 2、 重新编译并加载到驱动板上 升级包下载地址： 编译好的固件下载地址：
2012/7/5更新 本次升级车大灯功能，升级方法如上所述。已经编译好的固件也在升级包里可以直接使用。 车大灯采用P23口，采用灌电流的方式点亮，需要串联一个4.7K电阻，开启车灯的指令为FF040100FF，关闭车大灯的指令为FF040000FF，可以到上位机的系统设置中修改，在上位机对应的开关灯快捷键为F、T 如果不串联4.7K电阻，可以直接使用下面的P22口大灯程序，采用P22口控制，此时开关灯的指令正好相反。 安装车灯请注意：由于各人的车灯参数不一，请先用万用表测量一下电流，如果不超过10mA，可以采用直接接入P23口的方式，如果超过了，请串上电阻，防止IO口被烧坏。 如果车灯电流远大于10mA，请使用P22口控制方式。 升级包下载地址： P23口串4.7K电阻大灯： P22口直接接大灯：
2012/7/23更新 本次升级左右差速功能，升级方法：将升级包中的文件替换原工程的同名文件，使用keil 4重新编译后烧入驱动板。 同时上位机需要修改指令，参考设置如下图： 指令依据各人的接线方式或有不对应之处，请自行调换指令位置以匹配各自的机器人。 升级包： 已编译的固件：
2012/8/3更新
本次更新两路电机输出分别控制前后与左右代码与固件。有听一些车友说他们的车子是从玩具车改装过来，故需要车子一个马达控制前进与后退，而另一个控制左右转向，工作室特此修改了代码，编译了固件供大家下载。
使用方法：直接烧录motor_con.hex文件到驱动板即可，上位机指令不需要修改，同时A+A-,B+B-这两个电机输出端口分别响应WS和AD键。
升级包：
2012-8-3升级两个电机分别控制前后与左右.rar
(501 Bytes, 下载次数: 699)
已编译的固件：
两个电机分别控制前后左右.rar
(1.6 KB, 下载次数: 640)
(注：此固件没有限制转动停下时间，所以使用此固件时，请勿长时间按住左右键，以免电机卡死而造成电流过大，修正包请看下面：)
2012/8/11更新
本次更新为修正2012/8/3发布的源码BUG，上次的更新包是为了适应一路L298N输出作为前后动作，一路作为左右动作的改造方式，该更新包没有考虑到如果长时间按住左右按键，将导致控制左右方向的电机转动到死角而卡死，这样等于发生了短路，L298N会因为电流过大而剧烈发热。
此次发布的固件，当每次左右转时，将转动200毫秒，之后就停下不转了，只有操作者再次执行按键动作后，才会再次进行转向200毫秒。
其次，本次发布的固件加长了开机流水灯延时，确保路由器完全启动后，驱动板才进入工作模式，避免了启动时串口之间的互相干扰。
升级源码包和已编译的hex固件：
2012-8-11修正一路电机作为转向时出现电流过大情况.rar
(4.28 KB, 下载次数: 845)
2012/10/22更新
本次为阶段性更新，根据之前发布的一些功能进行整合。
此次更新内容为：左右差速+P22口大灯+8路舵机（云台）+超声波雷达+红外避障+流水灯
其中：P22口大灯的开灯指令为FF040100FF 关灯指令为FF040000FF，采用灌电流形式。
雷达和红外避障的接法参考本帖上面的雷达和红外避障升级包所述说明。
（刷入后如发现无法转动，请先在上位机那边把档位调高，由于电机不同，有些电机需要较高的档位才能运转。）
左右差速 P22口大灯 超声波雷达 流水灯 红外壁障.rar
(2.69 KB, 下载次数: 1226)
2013/3/7更新
此固件适合前轮使用舵机转向，后轮为普通的电机驱动的底盘使用，方向舵机使用驱动板的舵机1，默认的转向角度为，左转：45度，右转：135度，松开按键后，舵机回到90度,如果角度不满意，可以调整Config.h文件中的
#define LEFT_ANGLE 45;
#define RIGHT_ANGLE 135;
#define STOP_ANGLE 90;
这三项。
源代码和升级固件均在下面的压缩包内：
固件功能：舵机1口作为前轮转向+P22口大灯+7路舵机（云台）+超声波雷达+流水灯
2013-3-17-舵机1作为前轮转向.rar
(3.86 KB, 下载次数: 679)
2013/4/25更新
此次发布红外自动跟踪小车的源代码，此车需要3个红外探头，两个作为左右基准，中间的为防止距离过近使用，所以需要分别校调三个红外探头的探测距离。
上位机发送FF 88 01 00 FF为进入自动跟踪模式，FF 88 00 00 FF为切换到常规WIFI控制模式。
2013-4-25红外自动跟踪功能.zip
(4.6 KB, 下载次数: 956)
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发表于 2012-4-26 21:15:15
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发表于 2012-4-26 21:23:10
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