WIFI机器人网·机器人创意工作室51duino智能小车机器人驱动板源代码

liuviking

uohzhcim 发表于 2012-11-12 16:41
楼主，我用的最简单双马达，两轮驱动底盘。自己根据楼主的小车程序稍微改了下代码，用Timer0控制一个软件串 ...

软串口？你确定的这个串口能正确接收到数据吗？
MOTOR_A_EN这个是使能，也就是这个引脚高电平的时候，A电机才有输出，不然是没有的。
调速就是通过这里产生一个PWM波，来控制电机的转速。

liuviking

doufuyu 发表于 2012-11-12 20:15
要是最后的几个程序吧管不光光是HEX就好喽

后几个程序只是简单的把前面发布的代码集成在了一起而已，再这里贴出来就画蛇添足了。

uohzhcim

liuviking 发表于 2012-11-12 22:07
软串口？你确定的这个串口能正确接收到数据吗？
MOTOR_A_EN这个是使能，也就是这个引脚高电平的时候，A电 ...

软串口9600波特率肯定是可以的。因为我用硬串口输出软串口收到的内容，确认可以。

那要A电机输出就是MOTOR_A_EN==1&&MOTOR_A_CON1==1&&MOTOR_A_CON2==0就可以对吧？如果不调制PWM控速，就这样就能前进了对吧？没有别的需要调整的话可以试试看不用Timer1看看能输出么。

uohzhcim

如果有人想要软串口代码，我上传了。在驱动板上调试通过。

ttzaio

顶顶

ttzaio

咂咂嘴

liuviking

uohzhcim 发表于 2012-11-12 22:34
软串口9600波特率肯定是可以的。因为我用硬串口输出软串口收到的内容，确认可以。

那要A电机输出就是M ...

对，不进行速度调整的情况下,MOTOR_A_EN必须始终为1

uohzhcim

liuviking 发表于 2012-11-12 23:47
对，不进行速度调整的情况下,MOTOR_A_EN必须始终为1

好像发觉问题了，我把代码里面这一段给去掉了：

        else if(softuart_buffer[0]==0x02)
        {
                if(softuart_buffer[2]>10)
                        return;
                switch(softuart_buffer[1])
                {
                        case 0x01eft_Speed_Hold=Left_Speed  = softuart_buffer[2]; return;
                        case 0x02:Right_Speed_Hold=Right_Speed = softuart_buffer[2]; return;
                        default : return;
                }


这样是不是导致Left_Speed_Hold和Right_Speed_Hold始终为0，从而导致马达永远速度是0？给这两个变量设一个1-9之间的初始值是不是就好了？

对了，按照正常上位机的逻辑，每次都会先发FF 02 01 0x FF，FF 02 02 0x FF来设初始速度才开始控制马达？

liuviking

uohzhcim 发表于 2012-11-13 00:29
好像发觉问题了，我把代码里面这一段给去掉了：

        else if(softuart_buffer[0]==0x02)

你这个是左右差速的代码，初始速度是0，自然走不动了，要上位机先把速度调上去，然后电机才能动。或者如你所述，直接把速度赋值为10即可全速了。

平淡

好，顶起，顶起顶起