哥哥们，用TTL线接路由器，连接电脑，这种情况能说明通信正常吗

317130687

~V~shrimp@@@ 发表于 2013-1-4 22:09
把下位机程序帖出来看看 注意通信协议

嗯嗯，这是我的程序：
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0};      //从串口接收的数据
uint i,j;
sbit LeftLight=P2^1;
sbit RightLight=P2^2;

void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
        uchar x,j;
        for(j=0;j<i;j++)
        for(x=0;x<=148;x++);       
}

void Com_Int(void) interrupt 4
{
       
        EA = 0;
        if(RI == 1)   //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
        {
                Buffer[0] = SBUF - 48; //这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据是ASCII码。
                RI = 0;  
               
        }
        EA = 1;
}


void Com_Init(void)
{
     TMOD = 0x20;
     PCON = 0x00;
     SCON = 0x50;                       
     TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
     TL1 = 0xFd;
     TR1 = 1;                //启动定时器1
         ES = 1;                //开串口中断
         EA = 1;                //开总中断               
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Forward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{  
   
           P1= 0x06;

   Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************
* 名称 :Moto_Backward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{
   
    P1= 0x05;
         Delay_1ms(100);
}

/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{         
          P1= 0x09;
         Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{         
         P1= 0x0A;
         
         Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Stop()
* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{         
         
          P1= 0x00;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 ightTurnOn()
* 功能 : 打开车灯。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void LightTurnOn()
{         
         
           
   LeftLight=0;   
   RightLight=0;
       
}

/********************************************************************
* 名称 ightTurnOff()
* 功能 : 关闭车灯。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void LightTurnOff()
{         
         
   LeftLight=1;   
   RightLight=1;
       
}
void main()
{
    Delay_1ms(100);
        Com_Init();//串口初始化
  
  
  while(1)
  {
         switch(Buffer[0])
           {
             case 0:  Moto_Stop(); break;
                    case 1:  Moto_Forward(); break;
                 case 2:  Moto_Backward();        break;
                 case 3:  Moto_TurnLeft();         break;
                 case 4:  Moto_TurnRight();          break;
                 case 8:  LightTurnOn();  break;
                 case 9:  LightTurnOff();  break;
                 default:break;         
           }
          
  }
}

~V~shrimp@@@

317130687 发表于 2013-1-4 22:11
嗯嗯，这是我的程序：
#include
#include

你这个下位机是单字节的 你用的是那个上位机？

317130687

~V~shrimp@@@ 发表于 2013-1-4 22:22
你这个下位机是单字节的 你用的是那个上位机？

上位机用的论坛的安卓版手机软件V1.04，谢谢！是哪里的问题呢？

liuviking

317130687 发表于 2013-1-4 22:31
上位机用的论坛的安卓版手机软件V1.04，谢谢！是哪里的问题呢？

单字符下位机要用单字符的控制端发送，论坛1.04上位机是数据包格式控制的，不匹配。

~V~shrimp@@@

317130687 发表于 2013-1-4 22:31
上位机用的论坛的安卓版手机软件V1.04，谢谢！是哪里的问题呢？

嗯 老大已经说明情况  我给你字符的上位机和下位机  不过上位机是PC版 单字节上下位机程序.rar (76.22 KB, 下载次数: 36)

2013-1-5 02:10 上传

点击文件名下载附件

robotStudio

robotStudio 发表于 2013-1-4 21:47
是的

把你的下位程序贴出来吧，帮你看看是不是下位机程序的问题。

317130687

liuviking 发表于 2013-1-5 00:58
单字符下位机要用单字符的控制端发送，论坛1.04上位机是数据包格式控制的，不匹配。

那如果想用论坛的上位机，安卓版V1.04，用什么下位机程序呢？谢谢！

317130687

robotStudio 发表于 2013-1-5 08:05
把你的下位程序贴出来吧，帮你看看是不是下位机程序的问题。

下位机程序在11楼已经贴出来了，还想问下您，如果想用论坛的上位机，安卓版V1.04，用什么下位机程序呢？谢谢！麻烦您了。

cxw0102

317130687 发表于 2013-1-5 10:26
下位机程序在11楼已经贴出来了，还想问下您，如果想用论坛的上位机，安卓版V1.04，用什么下位机程序呢？谢 ...

我又跑过来了，你用ttl发送1、2、3、4、5、6.....就可以动了。不过还是改改下位机吧，参考这个

1. /* 这个版本是根据管理员iuviking的51单片机版WIFI小车下位机程序（通信协议版）
   
2. 版本修改而来，我已经加入了八路舵机控制（p0口），ε咫ヤ涯/ */
   
3. #include<reg52.h>
   
4. #include<math.h>
   
5. #include<intrins.h>
   
6. #define uchar unsigned char
   
7. #define uint unsigned int
   
8. uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
   
9. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
   
10. uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包
    
11. 
    
12. 
    
13. uchar serVal[2];
    
14. uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
    
15. uchar pwm_flag=0;
    
16. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数 （实际是460.8，取整得461）
    
17. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数
    
18. bit key_stime_ok;
    
19. sbit StatusLight=P2^0; //状态灯
    
20. sbit MainLight=P2^1; //主大灯
    
21. sbit servo0=P0^0;  //舵机控制
    
22. sbit servo1=P0^1;
    
23. sbit servo2=P0^2;
    
24. sbit servo3=P0^3;
    
25. sbit servo4=P0^4;
    
26. sbit servo5=P0^5;
    
27. sbit servo6=P0^6;
    
28. sbit servo7=P0^7;
    
29. /********************************************************************
    
30. * 名称 : Delay_1ms()
    
31. * 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
    
32. * 输入 : x (延时一毫秒的个数)
    
33. * 输出 : 无
    
34. ***********************************************************************/
    
35. void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
    
36. {
    
37. uchar x,j;
    
38. for(j=0;j<i;j++)
    
39. for(x=0;x<=148;x++);
    
40. }
    
41. 
    
42. void TurnOnStatusLight()
    
43. {   
    
44.    StatusLight=0;
    
45. }
    
46. /********************************************************************
    
47. * 名称 : Send_Data()
    
48. * 功能 : 向上位机传送字符
    
49. * 输入 : 无
    
50. * 输出 : 无
    
51. ***********************************************************************/
    
52. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
    
53. {
    
54.    uchar data Buffer[5];//构建数据包
    
55.    uchar *p;
    
56.    uint Send_Count=0;
    
57.    p = Buffer;
    
58.    Buffer[0]=0XFF;
    
59.    Buffer[1]=type;
    
60.    Buffer[2]=cmd;
    
61.    Buffer[3]=dat;
    
62.    Buffer[4]=0XFF;     
    
63.   while(1)
    
64.      {
    
65.       if(*p==0XFF)
    
66.         {
    
67.          Send_Count++;  //0XFF标志统计位
    
68.         }
    
69.       SBUF = *p;  //发送
    
70.       while(!TI)  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
    
71.            {
    
72.              _nop_();
    
73.            }
    
74.       p++;
    
75.       TI = 0;
    
76.       if(Send_Count == 2)  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
    
77.         {
    
78.          TI = 0;
    
79.          break;
    
80.         }  
    
81.      }
    
82. }
    
83. /********************************************************************
    
84. 协议规定：
    
85. 包头  类型位  数据位 数据位   结束位
    
86. 0XFF   0X**   OX**   0X**      0XFF
    
87. 各命令说明：
    
88. 类型位   数据位  数据位  功能
    
89. 
    
90. 0X00       0X02  0X00    前进
    
91. 0X00       0X01  0X00    后退
    
92. 0X00       0X03  0X00    左转
    
93. 0X00       0X04  0X00    右转
    
94. 0X00       0X00  0X00    停止
    
95. 
    
96. 0X01       0X01  角度    舵机1
    
97. 0X01       0X02    .     舵机2
    
98. 0X01       0X01    .     舵机3
    
99. 0X01       0X02    .     舵机4
    
100. 0X01       0X01    .     舵机5
     
101. 0X01       0X02    .     舵机6
     
102. 0X01       0X01    .     舵机7
     
103. 0X01       0X02  数据    舵机8
     
104. 
     
105. 0X02       0X01     车灯亮
     
106. 0X02       0X02     车灯灭
     
107. 
     
108. 0X03      雷达数据   发送雷达数据
     
109. ***********************************************************************/
     
110. /********************************************************************
     
111. * 名称 : Com_Int()
     
112. * 功能 : 串口中断子函数
     
113. ***********************************************************************/
     
114. void Com_Int(void) interrupt 4
     
115. {
     
116. uchar temp;
     
117. ES=0; //关串口中断
     
118. RI=0; //软件清除接收中断
     
119. temp=SBUF;
     
120.   if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
     
121.      {
     
122.        Tempdatatable[0]==0XFF;  //包头
     
123.        URTAReceivedCount++;
     
124.      }
     
125.   else
     
126.      {
     
127.        Tempdatatable[n]=temp;
     
128.        n++;
     
129.            if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
     
130.            n=1;
     
131.      }
     
132. 
     
133.   if(URTAReceivedCount==2)//包尾
     
134.     {
     
135.        Tempdatatable[0]=0XFF;
     
136.        Tempdatatable[4]=0XFF;
     
137.        n=1;
     
138.        URTAReceivedCount=0;  //组包完毕
     
139.        temp="";
     
140.       // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //发送组成的数据包回去
     
141.     }
     
142. 
     
143.   CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
     
144.   CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
     
145.   CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
     
146.   CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
     
147.   CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
     
148. 
     
149.   ES=1;//开串口中断
     
150.   
     
151. 
     
152. }
     
153. 
     
154. /********************************************************************
     
155. * 名称 : Com_Init()
     
156. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
     
157. ***********************************************************************/
     
158. void Com_Init(void)
     
159. {
     
160.      TMOD = 0x21;
     
161.      PCON = 0x00;
     
162.      SCON = 0x50;   
     
163.      TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
     
164.      TL1 = 0xFd;
     
165.      TR1 = 1;  //启动定时器1
     
166.      ES = 1;  //开串口中断
     
167.      EA = 1;  //开总中断
     
168.      IT0=0;
     
169.      EX0=1;
     
170. }
     
171. 
     
172. /********************************************************************
     
173. * 名称 :Moto_Forward()
     
174. * 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
     
175. ***********************************************************************/
     
176. void Moto_Forward()
     
177. {  
     
178.    P1= 0x0a;
     
179.    Delay_1ms(100);
     
180. }
     
181. /********************************************************************
     
182. * 名称 :Moto_Backward()
     
183. * 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
     
184. ***********************************************************************/
     
185. void Moto_Backward()
     
186. {
     
187.   
     
188.   P1= 0x05;
     
189.   Delay_1ms(100);
     
190. }
     
191. 
     
192. /********************************************************************
     
193. * 名称 :Moto_TurnLeft()
     
194. * 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
     
195. ***********************************************************************/
     
196. void Moto_TurnLeft()
     
197. {
     
198.    P1= 0x09;
     
199.    Delay_1ms(100);
     
200. }
     
201. /********************************************************************
     
202. * 名称 :Moto_TurnRight()
     
203. * 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
     
204. ***********************************************************************/
     
205. void Moto_TurnRight()
     
206. {
     
207.   P1= 0x06;
     
208.   Delay_1ms(100);
     
209. }
     
210. /********************************************************************
     
211. * 名称 :Moto_Stop()
     
212. * 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
     
213. ***********************************************************************/
     
214. void Moto_Stop()
     
215. {
     
216. 
     
217.    P1= 0x00;
     
218.    Delay_1ms(100);
     
219. }
     
220. /********************************************************************
     
221. * 功能 : 舵机PWM中断初始化
     
222. ***********************************************************************/
     
223. void Timer0Init()
     
224.   {
     
225.       /*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
     
226.       /.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/  
     
227.         TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响               
     
228.         TH0=-ms2_5Con>>8;              //给定初值，17ms中断
     
229.         TL0=-ms2_5Con;
     
230.         EA=1;            //总中断打开
     
231.         ET0=1;           //定时器0中断打开
     
232.         TR0=1;           //定时器0开关打开                                   
     
233.   }
     
234. /********************************************************************
     
235. * 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数 周期为20ms 一个循环20MS  = 8*2.5ms
     
236. ***********************************************************************/
     
237. void SteeringGear() interrupt 1
     
238. {
     
239.     switch(pwm_flag)
     
240.     {
     
241.         case 1:  servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
     
242.         case 2:  servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
     
243.                 case 3:  servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
     
244.         case 4:  servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;   
     
245.                 case 5:  servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
     
246.         case 6:  servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
     
247.                 case 7:  servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
     
248.         case 8:  servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
     
249.                 case 9:  servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
     
250.         case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
     
251.         case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
     
252.         case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
     
253.                 case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;                     
     
254.         case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;  
     
255.         case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8;  TL0=-pwm[7]; break;      
     
256.         case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
     
257.                 default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;         
     
258.   }
     
259.     pwm_flag++;
     
260. }
     
261. 
     
262.   void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
     
263. {
     
264.         uint a = (val+46)*10;
     
265.     if(a<ms0_5Con)
     
266.                 a=ms0_5Con;
     
267.         if(a>ms2_5Con)
     
268.                 a=ms2_5Con;
     
269.         pwm[i]=a;
     
270.         CommandDatatable[2]=0xff; //清除缓存
     
271. }
     
272. 
     
273. /********************************************************************
     
274. * 功能 : 串口中断接收数据
     
275. ***********************************************************************/
     
276. 
     

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cxw0102

还有：

1. 
   
2. /*********************************************************************************
   
3. ** 函数功能 ： 主函数
   
4. *********************************************************************************/
   
5. 
   
6. void main()
   
7. {   
   
8.   
   
9.     MainLight=0;
   
10.     Delay_1ms(200);
    
11.     Com_Init();//串口初始化
    
12.     Timer0Init();//舵机PWM中断初始化   
    
13.   while(1)
    
14.   {
    
15.   
    
16.    if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
    
17.       {
    
18.            switch (CommandDatatable[1])      //根据键值不同，执行不同的内容
    
19.              {
    
20.               case 0X00:  //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
    
21.                   switch(CommandDatatable[2])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
    
22.                            {
    
23.                              case 0X00:Moto_Stop();break;
    
24.                              case 0X01:Moto_Forward();break;
    
25.                              case 0X02:Moto_Backward();break;
    
26.                              case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
    
27.                              case 0X04:Moto_TurnRight();break;
    
28.                                                          default :  break;
    
29.                            }
    
30.                          break;
    
31.               case 0X01:    //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case  
    
32.                   switch(CommandDatatable[2])
    
33.                  {         
    
34.                         case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
    
35.                             case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
    
36.                             case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
    
37.                             case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
    
38.                             case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
    
39.                             case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
    
40.                                         case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
    
41.                             case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
    
42.                                          default :  break;
    
43.                       }
    
44.                      break;
    
45.               case 0X02:  //类型位0X02，表明是大灯数据包，进入大灯case
    
46.                   switch(CommandDatatable[2])
    
47.                            {
    
48.                              case 0X01:MainLight=1;break;
    
49.                              case 0X02:MainLight=0;break;
    
50.                                                          default :  break;
    
51.                            }
    
52.                   break;
    
53.               default :  break;
    
54.             }
    
55.        }
    
56.   }
    
57. }
    

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