红外51循迹小车，代码指点，看看哪里有问题？

1.8cm

//用于控制小车，检测六路红外
#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint ma,mb,mc;
sbit out1 = P0^1  ;     //ENA
sbit out2 = P0^2  ;     //IN1
sbit out3 = P0^3  ;     //IN2
sbit out4 = P0^4  ;     //IN3
sbit out5 = P0^5  ;     //IN4
sbit out6 = P0^6  ;     //ENB

//4路红外检测黑线
sbit in0 = P1^0;
sbit in1 = P1^1;
sbit in2 = P1^2;   
sbit in3 = P1^3;  
sbit in4 = P1^4;
sbit in5 = P1^5;
sbit in6 = P1^6;
sbit in7 = P1^7;

//----------------------------------------
void delay(uint t) //延时程序1
{
    uchar j;
    while(t--)  for(j=1;j>0;j--);
}
//----------------------------------------
void init()
{
    TMOD = 0x20;//M1=1,M0=0 定时器1工作方式2（定时常数重装，8 位）
    TH1 = 0xfd; //晶振11.0592时，波特率9600
    TL1 = 0xfd; //TL1计数，溢出后，TH1值送入TL1
    SCON = 0x50;//SM0=0,SM1=1,REN=1 串口工作方式1，允许接收
    TR1 = 1;    //启动定时器1
    EA = 1;     //开总中断
    ES = 1;     //允许串口中断
}
//----------------------------------------
void you ()    //右转
{
    out1 = 1; out2 = 0; out3 = 0; out4 = 1; out5 = 0; out6 = 1; delay(100);
}
void zuo()     //左转
{        
    out1 = 1; out2 = 1; out3 = 0; out4 = 0; out5 = 0; out6 = 1; delay(100);
}
void qian()    //前进
{
    out1 = 1; out2 = 1; out3 = 0; out4 = 1; out5 = 0; out6 = 1; delay(200);
}
void hou()     //后退
{
    out1 = 1; out2 = 0; out3 = 1; out4 = 0; out5 = 1; out6 = 1; delay(200);
}
void ting()   //停止
{
    out1 = 0; out2 = 0; out3 = 0; out4 = 0; out5 = 0; out6 = 0;
}
//----------------------------------------
void main()
{
    char P1_in,P1_0;
        init();
       
//循环
//--------------------------------------------------

   while(1)
   {
                P1_in=P1;
            P1_0=P1_in&0xff;
            delay(10);
            //P1_in=P1;
            //P1_1=P1_in&0x0f;
            //delay(10);
                //if (P1_0 == P1_1)  P1_2 = P1_1;
                switch(P1_0)
                {
                        case 0xf1: zuo();break;
                        case 0xf3: zuo();break;
                        case 0xf7: ting();break;
                        case 0xff: ting();break;
                        case 0xf2: zuo();break;
                       
                        case 0xf6: qian();break;
                        case 0xfe: ting();break;
                        case 0xf4: you();;break;
                        case 0xfc: you();break;

                        case 0xf8: you();break;
                        case 0xf0: ting();break;

                }   
   }

//--------------------------------------------------

}
void ser() interrupt 4
{  
}