我的arduino wifi小车制作完成，感谢论坛提供的相关资料！

yyhjjk

                      使用arduino uno r3平台，703N路由，以及L298N驱动电机。四驱底盘，四个旧手机淘汰下来的3.7V电池。一个给703N和arduino板供电，另外三个串联给小车电机驱动。arduino代码与论坛的手机上位机兼容。只是参数作了简化改动。必竟只是测试，未用数据包强验证模式。代码如下：

1. 
   
2. // motor A
   
3. int dir1PinA = 13;
   
4. int dir2PinA = 12;
   
5. int speedPinA = 10;
   
6. // motor B
   
7. int dir1PinB = 9;
   
8. int dir2PinB = 8;
   
9. int speedPinB = 6;
   
10. int speed;
    
11. int dir;
    
12. byte res;
    
13. void setup()
    
14. {
    
15.   pinMode(dir1PinA,OUTPUT);
    
16.   pinMode(dir2PinA,OUTPUT);
    
17.   pinMode(speedPinA,OUTPUT);
    
18.    pinMode(dir1PinB,OUTPUT);
    
19.   pinMode(dir2PinB,OUTPUT);
    
20.   pinMode(speedPinB,OUTPUT);
    
21.   Serial.begin(9600); // 打开串口，设置波特率为9600 bps
    
22.   
    
23.   
    
24.   speed = 0;
    
25.   dir = 1;
    
26. }
    
27. void MOTOA(int speed,int dir)
    
28. {
    
29.    analogWrite(speedPinA,speed);
    
30.    if (dir == 1)
    
31.    
    
32.       {
    
33.         digitalWrite(dir1PinA,LOW);
    
34.         digitalWrite(dir2PinA,HIGH);
    
35.       }
    
36.    else
    
37.       {
    
38.         digitalWrite(dir1PinA,LOW);
    
39.         digitalWrite(dir2PinA,LOW);
    
40.         
    
41.       }
    
42. }
    
43. void MOTOB(int speed,int dir)
    
44. {
    
45.    analogWrite(speedPinB,speed);
    
46.    if (dir == 1)
    
47.    
    
48.       {
    
49.          digitalWrite(dir1PinB,LOW);
    
50.         digitalWrite(dir2PinB,HIGH);
    
51.       }
    
52.    else
    
53.       {
    
54.          digitalWrite(dir1PinB,LOW);
    
55.         digitalWrite(dir2PinB,LOW);
    
56.         
    
57.       }
    
58. }
    
59. void MOTOBACK(int speed)
    
60. {
    
61.    analogWrite(speedPinB,speed);
    
62.       analogWrite(speedPinA,speed);
    
63. 
    
64.          digitalWrite(dir1PinB,HIGH);
    
65.         digitalWrite(dir2PinB,LOW);
    
66.         digitalWrite(dir1PinA,HIGH);
    
67.         digitalWrite(dir2PinA,LOW);
    
68.    
    
69. }
    
70. 
    
71. void loop()
    
72. {
    
73.    
    
74.     if (Serial.available() > 0) //判断串口缓冲器是否有数据装入
    
75. {
    
76.     res = Serial.read();//读取串口
    
77.     if(res==0x01)//判断输入的字符是否为a
    
78.       {
    
79.         MOTOA(150,1);
    
80.         MOTOB(0,0);
    
81.       }
    
82.     if(res==0x02)//判断输入的字符是否为a
    
83.       {
    
84.         MOTOA(0,0);
    
85.         MOTOB(150,1);
    
86.       }
    
87.           if(res==0x03)//判断输入的字符是否为a
    
88.       {
    
89.            MOTOBACK(200);
    
90.       }
    
91.       
    
92.          if(res==0x04)//判断输入的字符是否为a
    
93.       {
    
94.           MOTOA(220,1);
    
95.           MOTOB(220,1);
    
96.          
    
97.       }
    
98.       
    
99.       
    
100.           if(res==0xFF)//判断输入的字符是否为a
     
101.       {
     
102.         MOTOA(0,0);
     
103.         MOTOB(0,0);
     
104.       }
     
105. }
     
106.       
     
107. }
     
108.   

复制代码

yyhjjk

终于解决了数据包验证问题，不用开机拔掉703N串口通讯线了。。真正意义上兼容论坛提供的上位机程序。（小声说一句：论坛提供的arduino下位机程序，有一个很小很小的问题，在我的arduino uno R3上测试通不过。花了三天仔细测试，终于解决了。)
代码分享：

1. 
   
2. // motor A
   
3. int dir1PinA = 13;
   
4. int dir2PinA = 12;
   
5. int speedPinA = 10;
   
6. // motor B
   
7. 
   
8. int dir1PinB = 9;
   
9. int dir2PinB = 8;
   
10. int speedPinB = 6;
    
11. int LED = 13;
    
12. 
    
13. int speed;
    
14. int dir;
    
15. int buffer[3];
    
16. int Serial_flag;
    
17. int date_index=0;
    
18. 
    
19. void setup()
    
20. {
    
21.   pinMode(dir1PinA,OUTPUT);
    
22.   pinMode(dir2PinA,OUTPUT);
    
23.   pinMode(speedPinA,OUTPUT);
    
24.    pinMode(dir1PinB,OUTPUT);
    
25.   pinMode(dir2PinB,OUTPUT);
    
26.   pinMode(speedPinB,OUTPUT);
    
27.     pinMode(LED,OUTPUT);
    
28.   Serial.begin(9600); // 打开串口，设置波特率为9600 bps
    
29.   
    
30.   
    
31.   speed = 0;
    
32.   dir = 1;
    
33. }
    
34. 
    
35. void MOTOA(int speed,int dir)
    
36. {
    
37.    analogWrite(speedPinA,speed);
    
38. 
    
39.    if (dir == 1)
    
40.    
    
41.       {
    
42.         digitalWrite(dir1PinA,LOW);
    
43.         digitalWrite(dir2PinA,HIGH);
    
44. 
    
45.       }
    
46.    else
    
47.       {
    
48.         digitalWrite(dir1PinA,LOW);
    
49.         digitalWrite(dir2PinA,LOW);
    
50.         
    
51.       }
    
52. }
    
53. 
    
54. void MOTOB(int speed,int dir)
    
55. {
    
56. 
    
57.    analogWrite(speedPinB,speed);
    
58.    if (dir == 1)
    
59.    
    
60.       {
    
61. 
    
62.          digitalWrite(dir1PinB,LOW);
    
63.         digitalWrite(dir2PinB,HIGH);
    
64.       }
    
65.    else
    
66.       {
    
67. 
    
68.          digitalWrite(dir1PinB,LOW);
    
69.         digitalWrite(dir2PinB,LOW);
    
70.         
    
71.       }
    
72. }
    
73. 
    
74. void MOTOBACK(int speed)
    
75. {
    
76. 
    
77.    analogWrite(speedPinB,speed);
    
78.       analogWrite(speedPinA,speed);
    
79. 
    
80. 
    
81.          digitalWrite(dir1PinB,HIGH);
    
82.         digitalWrite(dir2PinB,LOW);
    
83.         digitalWrite(dir1PinA,HIGH);
    
84.         digitalWrite(dir2PinA,LOW);
    
85.    
    
86. }
    
87. 
    
88. void Communication_Decode()
    
89. {
    
90.   if(buffer[0]==0x00)
    
91.   {
    
92.     switch(buffer[1])
    
93.     {
    
94.       case 0x01: MOTOA(150,1);MOTOB(0,0);return;
    
95.       case 0x02: MOTOA(0,0); MOTOB(150,1); return;
    
96.       case 0x03: MOTOBACK(200); return;
    
97.       case 0x04:
    
98.           MOTOA(220,1);
    
99.           MOTOB(220,1);
    
100.           return;
     
101.       case 0x00:
     
102.           MOTOA(0,0);
     
103.           MOTOB(0,0);
     
104.         return;
     
105.     }
     
106.   }
     
107. 
     
108. }
     
109. 
     
110. 
     
111. void loop()
     
112. {
     
113.   int temp_char;
     
114.   
     
115. 
     
116.   
     
117.   while(Serial.available() > 0)
     
118.   {
     
119.     temp_char = Serial.read();
     
120.     if(temp_char!=-1)
     
121.     {
     
122.       
     
123.       if(Serial_flag==0)
     
124.       {
     
125.         if(temp_char==0xff)
     
126.         {
     
127.           Serial_flag = 1;
     
128.         }
     
129.       }
     
130.       else
     
131.       {
     
132.         if(temp_char==0xff)
     
133.         {
     
134.           Serial_flag = 0;
     
135.          
     
136.           if(date_index==3)
     
137.           {
     
138.             Communication_Decode();
     
139.           }
     
140.           date_index = 0;
     
141.         }
     
142.         else
     
143.         {
     
144.           buffer[date_index]=temp_char;
     
145.           Serial.println(buffer[date_index],HEX);
     
146.           date_index++;
     
147.         }
     
148.       }
     
149.     }
     
150.   }
     
151. }
     
152. 
     
153. 
     

复制代码

robotStudio

我看你的arduino与703n串口通信没有用电平转换芯片吗？

yyhjjk

没有，，两个共用一个4.2V电池，串口就连一根线，接收703N数据就成。。tx口没连。。以后增加其他功能再联。。现在测试非常好。。开机时需要703N断开串口。

xjmoyulin

正需要。谢谢分享

xiaomefeng

菜鸟学习了

wjtuzi

感谢分享，学习中

zhuoyan125

可以用网页控制吗?提供一下方法

robotStudio

确实不错

潇洒哥

可以用网页控制吗?提供一下方法

用网页控制的方法我见过，有教程的，去优酷网上搜索：“开源无线遥控监控小车制作”
这个是opendrone小组制作的视屏！
其中有一整套的wifirobot制作与控制教程，并且有网页控制的方法！很全面的！
视频地址http://v.youku.com/v_show/id_XMzUwOTY0MDQ0.html?firsttime=197
视频共13集，具体在第几集，你自己找找吧！