跪求高手帮小弟修改下论坛驱动板源代码

kxw_0000

，
小弟用的论坛的驱动板，在某宝上面掏了一块15A的大电流驱动板，可惜有点问题，



如上图，这个板子的控制信号只有一个DIR，技术人说要电机停转，PWM必须等于0.

这样接上咱们的驱动板之后电机不是正转就是反转。
我觉得咱们驱动板的程序当中电机速度PWM是提前设定好了，控制电机正反转只要控制四个端口0或者1就行了，
全部为0就停转而没有去设置PWM=0，所以接这个驱动板电机停不下来。

小弟没学过单片机，看不懂代码啊。哪位大哥能帮我改下源代码，小弟在这谢谢了！

附上源代码。 机器人创意工作室·智能小车机器人驱动板源代码.rar (61.53 KB, 下载次数: 22)

2013-7-13 21:25 上传

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liuviking

1. #include "uart.h"
   
2. #include <stdio.h>
   
3. #include "motor.h"
   
4. #include "steer.h"
   
5. 
   
6. 
   
7. 
   
8. extern uint16 se_timer[5];
   
9. uint8 buffer[3];
   
10. uint8 rec_flag = 0;        //等于0等待接受 等于1正在接受
    
11. 
    
12. uint8 Left_Speed = 0;
    
13. uint8 Right_Speed = 0;
    
14. uint8 Left_Speed_Hold=0;
    
15. uint8 Right_Speed_Hold=0;
    
16. 
    
17. void UART_init(void)
    
18. {
    
19.         PCON |= 0x80;                //使能波特率倍速位SMOD
    
20.         SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
    
21.         BRT = RELOAD_COUNT;                //设定独立波特率发生器重装值
    
22.         AUXR |= 0x04;                //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T
    
23.         AUXR |= 0x01;                //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器
    
24.         AUXR |= 0x10;                //启动独立波特率发生器
    
25.         ES      =   1;    //允许串口中断
    
26.     EA      =   1;    //开总中断
    
27.         TI      =   1;        
    
28. }
    
29. 
    
30. void UART_send_byte(uint8 byte)
    
31. {
    
32.         ES     =   0;  //关串口中断
    
33.     TI     =   0;  //清零串口发送完成中断请求标志
    
34.     SBUF   =   byte;
    
35.     while(TI ==0); //等待发送完成
    
36.     TI     =   1;  //清零串口发送完成中断请求标志
    
37.     ES     =   1;  //允许串口中断
    
38. }
    
39. 
    
40. void UART_send(uint8 *Buffer, uint8 Length)
    
41. {
    
42.         while(Length != 0)
    
43.         {
    
44.                 UART_send_byte(*Buffer);
    
45.                 Buffer++;
    
46.                 Length--;
    
47.         }
    
48. 
    
49. }
    
50. 
    
51. void Communication_Decode(void)  
    
52. {        
    
53.         if(buffer[0]==0x00)
    
54.         {
    
55.                 switch(buffer[1])
    
56.                 {
    
57.                         case 0x01:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_FORWARD;DIR=1; se_timer[0]=180;return;//add by liuviking
    
58.                         case 0x02:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_BACK;  DIR=0; se_timer[0]=180;return;//add by liuviking
    
59.                         case 0x03:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_LEFT; se_timer[0]=0;  return;//add by liuviking
    
60.                   case 0x04:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_RIGHT;   return;
    
61.                         case 0x00:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_STOP;    return;
    
62. 
    
63.                         case 0x05:Left_Speed=2;Right_Speed=9;MOTOR_GO_FORWARD;return;
    
64.                         case 0x06:Left_Speed=2;Right_Speed=9;MOTOR_GO_BACK;return;
    
65.                         case 0x07:Left_Speed=9;Right_Speed=2;MOTOR_GO_FORWARD;return;
    
66.                         case 0x08:Left_Speed=9;Right_Speed=2;MOTOR_GO_BACK;return;
    
67.                         default: return;
    
68.                 }        
    
69.         }
    
70.         else if(buffer[0]==0x01)
    
71.         {
    
72.                 if(buffer[2]>180)
    
73.                         return;
    
74.                 switch(buffer[1])
    
75.                 {
    
76.                         case 0x01:se_timer[0]=buffer[2]; return;
    
77.                         case 0x02:se_timer[1]=buffer[2]; return;
    
78.                         case 0x03:se_timer[2]=buffer[2]; return;
    
79.                         case 0x04:se_timer[3]=buffer[2]; return;
    
80.                         case 0x05:se_timer[4]=buffer[2]; return;
    
81.                         default : return;
    
82.                 }
    
83.         }
    
84.         else if(buffer[0]==0x02)
    
85.         {
    
86.                 if(buffer[2]>10)
    
87.                         return;
    
88.                 switch(buffer[1])
    
89.                 {
    
90.                         case 0x01:Left_Speed_Hold=Left_Speed  = buffer[2]; return;
    
91.                         case 0x02:Right_Speed_Hold=Right_Speed = buffer[2]; return;
    
92.                         default : return;
    
93.                 }
    
94.         }
    
95.         else
    
96.         {
    
97.                 return;
    
98.         }
    
99. }
    
100. 
     
101. void UART_Interrupt_Receive(void) interrupt 4
     
102. {
     
103.         static uint8 i;
     
104.         
     
105.     if(RI==1)
     
106.     {
     
107.         RI  =   0;
     
108.         if(rec_flag==0)
     
109.                 {
     
110.                         if(SBUF==0xff)
     
111.                         {
     
112.                                 rec_flag=1;        
     
113.                                 i=0;
     
114.                         }                        
     
115.                 }
     
116.                 else
     
117.                 {
     
118.                         if(SBUF==0xff)
     
119.                         {
     
120.                                 rec_flag=0;        
     
121.                                 if(i==3)
     
122.                                 {
     
123.                                         Communication_Decode();               
     
124.                                 }
     
125.                                 i=0;
     
126.                         }
     
127.                         else
     
128.                         {
     
129.                                 buffer[i]=SBUF;
     
130.                                 i++;
     
131.                         }
     
132.                 }               
     
133.     }
     
134.     else
     
135.     {
     
136.         TI  =  0;
     
137.     }        
     
138. }

复制代码

Config.h文件：

1. /*
   
2. 版权声明：
   
3. WIFI机器人网·机器人创意工作室版权所有 www.wifi-robots.com
   
4. 您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于向他人牟取暴利。
   
5. By WIFI机器人网·机器人创意工作室
   
6. */
   
7. #ifndef _CONFIG_H_
   
8. #define _CONFIG_H_
   
9. 
   
10. #include "stc_new_8051.h"
    
11. 
    
12. /* 直流电机管脚配置 */
    
13. sbit MOTOR_A_CON1=P0^0;
    
14. sbit MOTOR_A_CON2=P0^2;
    
15. sbit MOTOR_A_EN=P0^1;
    
16. 
    
17. sbit MOTOR_B_CON1=P0^3;
    
18. sbit MOTOR_B_CON2=P0^5;
    
19. sbit MOTOR_B_EN=P0^4;
    
20. 
    
21. 
    
22. /* 舵机管脚配置 */
    
23. sbit SE1=P1^0;
    
24. sbit SE2=P1^1;
    
25. sbit SE3=P1^2;
    
26. sbit SE4=P1^3;
    
27. sbit SE5=P1^4;
    
28. 
    
29. /*大脚车驱动板DIR口*/
    
30. sbit DIR=P1^5;//add by liuviking
    
31. 
    
32. #define SE1_Deg  45 //舵机1上电默认角度
    
33. #define SE2_Deg  30 //舵机2上电默认角度
    
34. #define SE3_Deg  40 //舵机3上电默认角度
    
35. #define SE4_Deg  45 //舵机4上电默认角度
    
36. #define SE5_Deg  90 //舵机5上电默认角度
    
37. 
    
38. /* LED管脚配置 */
    
39. sbit LED6=P0^6;
    
40. sbit LED5=P0^7;
    
41. sbit LED4=P2^7;
    
42. sbit LED3=P2^6;
    
43. sbit LED2=P2^5;
    
44. sbit LED1=P2^4;
    
45. 
    
46. /* 串口配置 */
    
47. /*晶振为22.1184MHz 以下为可选波特率*/
    
48. #define BPS_9600     0x70  
    
49. #define BPS_19200         0xB8
    
50. #define BPS_38400         0xDC
    
51. #define BPS_57600         0xE8
    
52. #define BPS_115200         0xF4
    
53. 
    
54. #define RELOAD_COUNT   BPS_9600        //波特率选择
    
55. 
    
56. #endif

复制代码

我帮你改了一下，主要修改Uart.c和Config.h文件，这个是只驱动一个电机板的示例代码，重点看//add by liuviking这个注释的前面部分，接线时，将舵机1的PWM口接到你这个板子的PWM口上，DIR接口接到P15口上。

kxw_0000

liuviking 发表于 2013-7-14 01:46
Config.h文件：

你好，又得麻烦你了大哥。

我现在是这样接线的，
P05—Input4  接DIR2
P04—ENB     接PWM2
P03—Input3
P02—Input2 接DIR1
P01—ENA    接PWM1
P00—Input1

我是这样想的，在1,2电机转动的代码后面加段“设定PWM”的代码。
在1,2电机停转的代码后面加段代码设定PWM=0.这样不就可以驱动那种驱动板了吗？

另外，如何加段代码可以使用左右差速功能，这样我就可以调速了？
麻烦大哥给小弟给改一下，万分感谢！

liuviking

kxw_0000 发表于 2013-7-15 21:46
你好，又得麻烦你了大哥。

我现在是这样接线的，

这样改不行，因为P02口已经被占用了，你看看Config.h里面的管脚配置就知道了，不能用已经占用的IO。

kxw_0000

liuviking 发表于 2013-7-15 23:25
这样改不行，因为P02口已经被占用了，你看看Config.h里面的管脚配置就知道了，不能用已经占用的IO。

谢谢了，我还是从arduino开始吧，正好手上有一块。arduino的代码可读性比较好，从头开始学。