求助，小车通电后，有时不能控制，反复关电开电两三次后正常，是不是下位机源码乱了

hawkwu

源码是从论坛下的，后来改了舵机控制方向，但是如题。但是一但成功控制后一切又正常，PS：只是不能控制，视频一直正常。

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<math.h>
   
3. #include<intrins.h>
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. P0M1=0X00;
   
7. P0M0=0XFF;//设置P0 为强推挽输出
   
8. 
   
9. 
   
10. uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
    
11. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
    
12. uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包
    
13. 
    
14. 
    
15. uchar serVal[2];
    
16. uint pwm[]={1382,1300,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
    
17. uchar pwm_flag=0;
    
18. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数 （实际是460.8，取整得461）461
    
19. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数2304
    
20. 
    
21. 
    
22. bit key_stime_ok;
    
23. sbit StatusLight=P2^0;
    
24. sbit Light=P2^6;
    
25. sbit servo0=P0^0;  //舵机控制
    
26. sbit servo1=P0^1;
    
27. sbit servo2=P0^2;
    
28. sbit servo3=P0^3;
    
29. sbit servo4=P0^4;
    
30. sbit servo5=P0^5;
    
31. sbit servo6=P0^6;
    
32. sbit servo7=P0^7;
    
33. sbit P10=P1^0;
    
34. sbit P11=P1^1;
    
35. sbit P12=P1^2;
    
36. sbit P14=P1^4;
    
37. /********************************************************************
    
38. * 名称 : delayms()
    
39. * 功能 : 延时子程序，延时时间为 1000个MS为1S
    
40. * 输入 : MS (延时一毫秒的个数)
    
41. * 输出 : 无
    
42. ***********************************************************************/
    
43. void delayms(unsigned int ms)                       
    
44. {   
    
45. unsigned int a,b,c;
    
46.     for(a=2;a>0;a--)
    
47. for(b=46;b>0;b--)
    
48. for(c=ms;c>0;c--);
    
49. }
    
50. 
    
51. /********************************************************************
    
52. * 名称 : Delay_1ms()
    
53. * 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
    
54. * 输入 : x (延时一毫秒的个数)
    
55. * 输出 : 无
    
56. ***********************************************************************/
    
57. void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
    
58. {
    
59. uint x,j;//uchar x,j;
    
60. for(j=0;j<i;j++)
    
61. for(x=0;x<=148;x++);
    
62. }
    
63. /********************************************************************
    
64. * 名称 : Send_Data()
    
65. * 功能 : 向上位机传送字符
    
66. * 输入 : 无
    
67. * 输出 : 无
    
68. ***********************************************************************/
    
69. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
    
70. {
    
71.    uchar data Buffer[5];//构建数据包
    
72.    uchar *p;
    
73.    uint Send_Count=0;
    
74.    p = Buffer;
    
75.    Buffer[0]=0XFF;
    
76.    Buffer[1]=type;
    
77.    Buffer[2]=cmd;
    
78.    Buffer[3]=dat;
    
79.    Buffer[4]=0XFF;     
    
80.   while(1)
    
81.      {
    
82.       if(*p==0XFF)
    
83.         {
    
84.          Send_Count++;  //0XFF标志统计位
    
85.         }
    
86.       SBUF = *p;  //发送
    
87.       while(!TI)  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
    
88.            {
    
89.              _nop_();
    
90.            }
    
91.       p++;
    
92.       TI = 0;
    
93.       if(Send_Count == 2)  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
    
94.         {
    
95.          TI = 0;
    
96.          break;
    
97.         }  
    
98.      }
    
99. }
    
100. /********************************************************************
     
101. 协议规定：
     
102. 包头  类型位  数据位 数据位   结束位
     
103. 0XFF   0X**   OX**   0X**      0XFF
     
104. 各命令说明：
     
105. 类型位   数据位  数据位  功能
     
106. 
     
107. 0X00       0X02  0X00    前进
     
108. 0X00       0X01  0X00    后退
     
109. 0X00       0X03  0X00    左转
     
110. 0X00       0X04  0X00    右转
     
111. 0X00       0X00  0X00    停止
     
112. 
     
113. 0X01       0X01  角度    舵机1
     
114. 0X01       0X02    .     舵机2
     
115. 0X01       0X01    .     舵机3
     
116. 0X01       0X02    .     舵机4
     
117. 0X01       0X01    .     舵机5
     
118. 0X01       0X02    .     舵机6
     
119. 0X01       0X01    .     舵机7
     
120. 0X01       0X02  数据    舵机8
     
121. 0X02           0X01 档位值        左侧档
     
122. 0X02       0X02        档位值        右侧档
     
123. 0X04       0X00     车灯亮
     
124. 0X04       0X01     车灯灭
     
125. 
     
126. 0X03      雷达数据   发送雷达数据
     
127. ***********************************************************************/
     
128. /********************************************************************
     
129. * 名称 : Com_Int()
     
130. * 功能 : 串口中断子函数
     
131. ***********************************************************************/
     
132. void Com_Int(void) interrupt 4
     
133. {
     
134. uchar temp;
     
135. ES=0; //关串口中断
     
136. RI=0; //软件清除接收中断
     
137. temp=SBUF;
     
138.   if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
     
139.      {
     
140.        Tempdatatable[0]==0XFF;  //包头
     
141.        URTAReceivedCount++;
     
142.      }
     
143.   else
     
144.      {
     
145.        Tempdatatable[n]=temp;
     
146.        n++;
     
147.            if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
     
148.            n=1;
     
149.      }
     
150. 
     
151.   if(URTAReceivedCount==2)//包尾
     
152.     {
     
153.        Tempdatatable[0]=0XFF;
     
154.        Tempdatatable[4]=0XFF;
     
155.        n=1;
     
156.        URTAReceivedCount=0;  //组包完毕
     
157.        temp="";
     
158.       // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //发送组成的数据包回去
     
159.     }
     
160. 
     
161.   CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
     
162.   CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
     
163.   CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
     
164.   CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
     
165.   CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
     
166. 
     
167.   ES=1;//开串口中断
     
168.   
     
169. 
     
170. }
     
171. 
     

复制代码

hawkwu

1. /********************************************************************
   
2. * 名称 : Com_Init()
   
3. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
   
4. ***********************************************************************/
   
5. void Com_Init(void)
   
6. {
   
7. TMOD = 0x21;
   
8. PCON = 0x00;
   
9. SCON = 0x50;
   
10. TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
    
11. TL1 = 0xFd;
    
12. TR1 = 1; //启动定时器1
    
13. ES = 1; //开串口中断
    
14. EA = 1; //开总中断
    
15. IT0=0;
    
16. EX0=1;
    
17. }
    
18. 
    
19. /********************************************************************
    
20. * 功能 : 舵机PWM中断初始化
    
21. ***********************************************************************/
    
22. void Timer0Init()
    
23. {
    
24. /*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
    
25. /.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
    
26. TMOD |= 0x01;         //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响       
    
27. TH0=-ms2_5Con>>8;         //给定初值，17ms中断
    
28. TL0=-ms2_5Con;
    
29. EA=1; //总中断打开
    
30. ET0=1; //定时器0中断打开
    
31. TR0=1; //定时器0开关打开
    
32. }
    
33. /********************************************************************
    
34. * 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数 周期为20ms 一个循环20MS = 8*2.5ms
    
35. ***********************************************************************/
    
36. void SteeringGear() interrupt 1
    
37. {
    
38. switch(pwm_flag)
    
39. {
    
40. case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
    
41. case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
    
42. case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
    
43. case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
    
44. case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
    
45. case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
    
46. case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
    
47. case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
    
48. case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
    
49. case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
    
50. case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
    
51. case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
    
52. case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
    
53. case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
    
54. case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
    
55. case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
    
56. default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
    
57. }
    
58. pwm_flag++;
    
59. }
    
60. 
    
61. void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
    
62. {
    
63. uint a = (val+46)*10;
    
64. if(a<ms0_5Con)
    
65. a=ms0_5Con;
    
66. if(a>ms2_5Con)
    
67. a=ms2_5Con;
    
68. pwm[i]=a;
    
69. CommandDatatable[2]=0xff; //清除缓存
    
70. }
    
71. void SetSteeringGear1(uchar val)
    
72. {
    
73. if(val!=5)
    
74. {
    
75. P10=0;
    
76. }
    
77. if(val==5)
    
78. {
    
79. P10=1;
    
80. }
    
81. }       
    
82. void SetSteeringGear2(uchar val)
    
83. {
    
84. if(val!=5)
    
85. {
    
86. P11=0;
    
87. }
    
88. if(val==5)
    
89. {
    
90. P11=1;
    
91. }
    
92. }
    
93. /********************************************************************
    
94. * 名称 :Moto_Forward()
    
95. * 功能 : 电机启动，前进，整车表现为前进。
    
96. ***********************************************************************/
    
97. void Moto_Forward()
    
98. {
    
99. P12=1;
    
100. Delay_1ms(100);
     
101. }
     
102. /********************************************************************
     
103. * 名称 :Moto_Backward()
     
104. * 功能 : 电机启动，后退，整车表现为后退。
     
105. ***********************************************************************/
     
106. void Moto_Backward()
     
107. {
     
108. P14=1;
     
109. }
     
110. 
     
111. /********************************************************************
     
112. * 名称 :Moto_TurnLeft()
     
113. * 功能 : 舵机左转45度，电机前进，整车表现为左转。
     
114. ***********************************************************************/
     
115. void Moto_TurnLeft()
     
116. {
     
117. SetSteeringGear(0x01,0x87);
     
118. P12=1;
     
119. }
     
120. /********************************************************************
     
121. * 名称 :Moto_TurnRight()
     
122. * 功能 : 舵机右转45度135度，电机前进，整车表现为右转。
     
123. ***********************************************************************/
     
124. void Moto_TurnRight()
     
125. {
     
126. SetSteeringGear(0x01,0x2D);
     
127. P12=1;
     
128. }
     
129. /********************************************************************
     
130. * 名称 :Moto_Stop()
     
131. * 功能 : 电机停止，舵机至0位90度，整车表现为停止。54为校准后小车能走直线。
     
132. ***********************************************************************/
     
133. void Moto_Stop()
     
134. {
     
135. SetSteeringGear(0x1,0x54);
     
136. P1= 0x00;
     
137. }
     
138. /********************************************************************
     
139. * 功能 : 串口中断接收数据
     
140. ***********************************************************************/
     
141. 
     
142. 
     
143. /*********************************************************************************
     
144. ** 函数功能 ： 主函数
     
145. *********************************************************************************/
     
146. 
     
147. void main()
     
148. {
     
149. Delay_1ms(6000);
     
150. Delay_1ms(6000);
     
151. Delay_1ms(6000);
     
152. Delay_1ms(6000);
     
153. Com_Init();//串口初始化
     
154. Timer0Init();//舵机PWM中断初始化
     
155. while(1)
     
156. {
     
157. 
     
158. if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
     
159. {
     
160. switch (CommandDatatable[1]) //根据键值不同，执行不同的内容
     
161. {
     
162. case 0X00: //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
     
163. switch(CommandDatatable[2]) //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
     
164. {
     
165. case 0X00:Moto_Stop();break;
     
166. case 0X01:Moto_Forward();break;
     
167. case 0X02:Moto_Backward();break;
     
168. case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
     
169. case 0X04:Moto_TurnRight();break;
     
170. default : break;
     
171. }
     
172. break;
     
173. case 0X01: //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case
     
174. switch(CommandDatatable[2])
     
175. {
     
176. case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
     
177. case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
     
178. case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
     
179. case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
     
180. case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
     
181. case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
     
182. case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
     
183. default : break;
     
184. }
     
185. break;
     
186. case 0X02:
     
187. switch(CommandDatatable[2])
     
188. {
     
189. case 0X01:SetSteeringGear1(CommandDatatable[3]);break;
     
190. case 0X02:SetSteeringGear2(CommandDatatable[3]);break;
     
191. defaul        :        break;
     
192. }
     
193. break;
     
194. case 0X04: //类型位0X04，表明是大灯数据包，进入大灯case
     
195. switch(CommandDatatable[2])
     
196. {
     
197. case 0X01:Light=0;break;
     
198. case 0X00:Light=1;break;
     
199. default : break;
     
200. }
     
201. break;
     
202. default : break;
     
203. }
     
204. }
     
205. }
     
206. }
     

复制代码

hawkwu

太长，分开发，求助啊，PS：一直是这样瞎改的，能用。{:soso_e101:}

liuviking

你这个代码的串口接收部分有问题，可能会数据溢出从而失去控制，你仿照论坛一代板的代码，重写串口解析那部分函数，其他的可以不用动。

hawkwu

liuviking 发表于 2013-7-17 21:02
你这个代码的串口接收部分有问题，可能会数据溢出从而失去控制，你仿照论坛一代板的代码，重写串口解析那部 ...

代码问题啊，L大，你看我代码用左右差速当按键用，十分不便啊，就是左右差速值等于5时，按键生效。能在1.05安卓版上位机加两按键么？实在不懂安卓开发啊。

liuviking

hawkwu 发表于 2013-7-17 21:12
代码问题啊，L大，你看我代码用左右差速当按键用，十分不便啊，就是左右差速值等于5时，按键生效。能在1. ...

1.05版安卓上位机不是带有左右调速功能的吗？

hawkwu

liuviking 发表于 2013-7-17 21:18
1.05版安卓上位机不是带有左右调速功能的吗？

不是要用左右调速功能，我只把它当按键用，控制单片机两个io口，不当调速用，这样有点啰嗦。

robotStudio

1.05版安卓上位机有差速功能

hawkwu

已确定是程序问题。继续改