我的arduino两轮小车下位机

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云台两个舵机挂上去了，但是安卓1.05的云台控制总怪怪的，估计是上位机发送太快超过我的程序处理速度，先放在1 2号控制条就没事了下行协议差速度档位，上行协议就再等等吧，没模组没得玩，买的底座也小了塞不下

1. 
   
2. /*
   
3. * 云台伺服电机设定
   
4. * 现有两个伺服电机做为云台
   
5. * 因应云台两侧及后面有东西会卡到，所以有预设转动极限角度
   
6. */
   
7. #include <Servo.h>
   
8. Servo horiServo; // 云台水平伺服电机
   
9. const static int HORIZONTAL_SERVO_PIN = 9; // 接到PIN 9
   
10. const static int MAX_HORIZONTAL_ANGLE = 120; // 最大旋转角度 120
    
11. const static int MIN_HORIZONTAL_ANGLE = 40;  // 最小旋转角度 40
    
12. const static int CENTER_HORIZONTAL_ANGLE = 80; // 初始角度 80
    
13. 
    
14. Servo vertServo; // Vertical camera servo
    
15. const static int VERTICAL_SERVO_PIN = 10; // 接到PIN 10
    
16. const static int MAX_VERTICAL_ANGLE = 130; // 最大仰角 130
    
17. const static int MIN_VERTICAL_ANGLE = 40; // 最小俯角 40
    
18. const static int CENTER_VERTICAL_ANGLE = 85; // 初始角度 85
    
19. 
    
20. /*
    
21. * 车轮直流电机设定
    
22. * 一般L298模块一个电机有三个输入，ENA、IN1、IN2，这模块只用EN与IN2，IN2直接反转進IN1
    
23. */
    
24. const static int RIGHT_DIRECT_PIN = 7;
    
25. const static int RIGHT_POWER_PIN = 6; // Pin 5 PWM
    
26. const static int LEFT_DIRECT_PIN = 4;
    
27. const static int LEFT_POWER_PIN = 5; // Pin 6 PWM
    
28. 
    
29. /*
    
30. * 车灯设定
    
31. */
    
32. const static int HEADLIGHT_PIN = 13; // 车灯接到PIN 13
    
33. 
    
34. /*
    
35. * 小车控制程序
    
36. * 输入0时电机不转，正负值控制电机正反转.
    
37. */
    
38. static void carMove(int leftPower = 0, int rightPower = 0){
    
39.   boolean leftDirect = HIGH,rightDirect = HIGH;
    
40.   
    
41.   if(leftPower < 0) { // 左轮负值，取正值并反转电机方向
    
42.     leftPower *= -1;
    
43.     leftDirect = LOW;
    
44.   }
    
45.   if(rightPower < 0) { // 右轮负值，取正值并反转右轮电机方向
    
46.     rightPower *= -1;
    
47.     rightDirect = LOW;
    
48.   }
    
49.   
    
50.   digitalWrite(RIGHT_DIRECT_PIN, rightDirect);
    
51.   digitalWrite(LEFT_DIRECT_PIN, leftDirect);
    
52.   analogWrite(RIGHT_POWER_PIN, rightPower);
    
53.   analogWrite(LEFT_POWER_PIN, leftPower);
    
54. }
    
55. 
    
56. /*
    
57. * 解译通讯协议
    
58. * 格式: FFxxxxxxFF，已定义内容见论坛
    
59. * http://www.wifi-robots.com/forum.php?mod=viewthread&tid=3546
    
60. */
    
61. void decodeCommand(int *buffer){
    
62. 
    
63.   Serial.print("Command: ");
    
64.   Serial.print(buffer[0],HEX);
    
65.   Serial.print(buffer[1],HEX);
    
66.   Serial.println(buffer[2],HEX);
    
67. 
    
68.   /*
    
69.    * FF00xxxxFF 控制小车移动
    
70.    * 输入1: 移动方向 2:未使用
    
71.    */
    
72.   if(buffer[0] == 0x00){
    
73.     switch(buffer[1]){
    
74.       case 0x00: // FF0000xxFF: 停车
    
75.         carMove(0,0); return;
    
76.       case 0x01: // FF0001xxFF: 前进
    
77.         carMove(200,200); return;
    
78.       case 0x02: // FF0002xxFF: 后退
    
79.         carMove(-150,-150); return;
    
80.       case 0x03: // FF0003xxFF: 左旋转
    
81.         carMove(-150,150); return;
    
82.       case 0x04: // FF0004xxFF: 右旋转
    
83.         carMove(150,-150); return;
    
84.       case 0x05: // FF0005xxFF: 左前
    
85.         carMove(150,200); return;
    
86.       case 0x06: // FF0006xxFF: 左后
    
87.         carMove(-100,-150); return;
    
88.       case 0x07: // FF0007xxFF: 右前
    
89.         carMove(200,150); return;
    
90.       case 0x08: // FF0008xxFF: 右后
    
91.         carMove(-150,-100); return;
    
92.       }
    
93.   }
    
94.   
    
95.   /*
    
96.    * FF01xxxxFF 控制伺服电机
    
97.    * 传入1:电机编号 2:转动角度
    
98.    * 上位机预设角度0至180，在此处直接转换为限制角度
    
99.    */
    
100.   else if(buffer[0] == 0x01){
     
101.     switch(buffer[1]){
     
102.       case 0x01: // FF0101xxFF: 一号电机: 云台水平
     
103.         if(buffer[2] <= 90)
     
104.           horiServo.write(map(buffer[2],0,90,MIN_HORIZONTAL_ANGLE,CENTER_HORIZONTAL_ANGLE));
     
105.         else
     
106.           horiServo.write(map(buffer[2],90,180,CENTER_HORIZONTAL_ANGLE,MAX_HORIZONTAL_ANGLE));
     
107.         break;
     
108.       case 0x02: // FF0102xxFF: 八号电机: 云台垂直
     
109.         if(buffer[2] <= 90)
     
110.           vertServo.write(map(buffer[2],0,90,MIN_VERTICAL_ANGLE,CENTER_VERTICAL_ANGLE));
     
111.         else
     
112.           vertServo.write(map(buffer[2],90,180,CENTER_VERTICAL_ANGLE,MAX_VERTICAL_ANGLE));
     
113.         break;
     
114.     }
     
115.   }
     
116.   
     
117.   /*
     
118.    * FF04xxxxFF 控制车灯
     
119.    */
     
120.   else if(buffer[0] == 0x04){
     
121.     switch(buffer[1]){
     
122.       case 0x00: // FF0400xxFF: 关灯
     
123.         digitalWrite(HEADLIGHT_PIN,LOW); break;
     
124.       case 0x01: // FF0401xxFF: 开灯
     
125.         digitalWrite(HEADLIGHT_PIN,HIGH); break;
     
126.     }
     
127.   }
     
128. }
     
129. 
     
130. /*
     
131. * 初始设定
     
132. */
     
133. void setup(){
     
134.   Serial.begin(9600); // 不可删除，用于读取外部指令
     
135.   
     
136.   pinMode(RIGHT_DIRECT_PIN,OUTPUT);
     
137.   pinMode(RIGHT_POWER_PIN,OUTPUT);
     
138.   pinMode(LEFT_DIRECT_PIN,OUTPUT);
     
139.   pinMode(LEFT_POWER_PIN,OUTPUT);
     
140.   
     
141.   pinMode(HEADLIGHT_PIN,OUTPUT);
     
142.   digitalWrite(HEADLIGHT_PIN,LOW); // 先关灯
     
143.   
     
144.   vertServo.attach(VERTICAL_SERVO_PIN);
     
145.   vertServo.write(CENTER_VERTICAL_ANGLE); // 云台垂直定位
     
146.   horiServo.attach(HORIZONTAL_SERVO_PIN);
     
147.   horiServo.write(CENTER_HORIZONTAL_ANGLE); // 云台水平定位
     
148. 
     
149. }
     
150. 
     
151. /*
     
152. * 读取指令
     
153. */
     
154. void loop()
     
155. {
     
156.   timer.run();
     
157.   
     
158.   int readValue;
     
159.   boolean waitCommandHead = true;  
     
160.   int commandIndex=0; // 快取位置指标
     
161.   int buffer[3]; // 输入协议快取，扣除包头包尾仅3字节
     
162. 
     
163.   while(true) {
     
164.     readValue = Serial.read(); // 读输入
     
165.     if(readValue != -1) { // -1表示无输入
     
166.       if(waitCommandHead){ // 等待协议包头
     
167.         if(readValue == 0xff) waitCommandHead = false; // 读取协议包头
     
168.       }
     
169.       else { // 读取协议中
     
170.         if(readValue == 0xff){ // 读取到协议包尾
     
171.           waitCommandHead = true; // 结束读取协议，回到等待协议包头
     
172.           decodeCommand(buffer); // 解码协议
     
173.           commandIndex = 0; //  清除快取位置指标
     
174.         }
     
175.         else if(commandIndex < 3) buffer[commandIndex++] = readValue; // 推入快取，位置加一
     
176.       }
     
177.     }
     
178.   }
     
179. }

复制代码

robotStudio

呵呵，很多车友让我把详细的注释写上去，你帮我完成了。注释写的很清楚，赞一个。

路过081001

参考你的代码，改进了下，，成功运行，，，，赞一个啊。。。

沧海笑

  timer.run();
请问这一句的作用是？