我的51单片机控制云台程序出错在哪里？

梦想没有终点

用串口调试助手可以测试路由器发的指令给单片机没有问题，用串口调试助手测试云台也没有问题唯独用路由器通过ttl给单片机控制云台就是不懂，求群友们帮忙解答一下如果有测试好的51单片机控制舵机云台程序发给小弟看看，小弟不胜感激！


小弟测试程序如下，请高人们指点一下！！！！


#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint i=0,j,URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar flag=0;
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;   //舵机的变量
bit key_stime_ok;
sbit control_signal=P2^0; //舵机控制信号

unsigned char flag,q,a;
sbit b =P1^0;
sbit c=P1^1;
sbit d=P1^2;
sbit e=P1^3;
uchar code table[]="I get";
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
void init()
{

     TMOD = 0x21;
     PCON = 0x00;
     SCON = 0x50;   
     TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
     TL1 = 0xFd;
     TR1 = 1;  //启动定时器1

    ES = 1;  //开串口中断
    EA = 1;  //开总中断
    IT0=0;
    EX0=1;
}
void TimerInit()
{   
  control_signal=0;
  TMOD|=0X01;                       
  TH0 = 0xFF;                        //定时器装初值
  TL0 = 0xA3;
  EA=1;                                   //开总中断
  ET0=1;                                   //定时器0中断允许
  TR0=0;                                      
}
void SteerEngineTurningUp()
{
// ET0=1;
  TR0=1;  
  Delay_1ms(40);
  hight_votage-=1;
  if(hight_votage<5)
  hight_votage=5;
  b=~b;
  if(hight_votage==5)
  TR0=0;
}
void SteerEngineTurningDown()
{   
   //ET0=1;
   TR0=1;  
   Delay_1ms(40);
   hight_votage+=1;
   if(hight_votage>25)
   hight_votage=25;
   c=~c;
   if(hight_votage==25)
   TR0=0;
}
void main()
{
init();
TimerInit();
while(1)
{
  if(flag==1)
  {

   ES=0;
   //for(table != '\0')
   for(q=0;q<7;q++)
   {

        SBUF=table[q];
    while(!TI);
    TI=0;
   }
   SBUF=a;
   while(!TI);
   TI=0;
   ES=1;
   flag=0;

  }
}
}
void ser() interrupt 4
{

RI=0;
a=SBUF;
flag=1;
switch(a)
   {
    case '1':
    SteerEngineTurningUp();
      break;
    case '2': c=~c;
    SteerEngineTurningDown();
      break;
    case '3': d=~d;
      break;
    case '4': e=~e;
      break;
    default:   break;
   }
}
void SteerEngine() interrupt 1    //0.1MS PER INTERRTUPT
{
    TH0=0xFF;
    TL0=0xA3;
if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
  {
      key_stime_ok=0;
       timeT_counter=0;
       control_signal=0;              // hight_votage*0.1ms到
  }
   if (++key_stime_counter>=200)
  {
       key_stime_counter=0;
       control_signal=1;
       key_stime_ok = 1;               // 20ms到
       timeT_counter=0;
  }

}

梦想没有终点

沙发 顶起来

liuviking

无示波器，很不好调试啊。

梦想没有终点

liuviking 发表于 2013-8-14 22:24
无示波器，很不好调试啊。

谢谢 老大的回帖..