小车改造后发疯，用尽各种办法无果，求解！

zhaoliang1092

原配置： 用的是工作室1.0板子和wifi模块，两轮驱动-2个黄色TT电机，2个MG995舵机，9000mAh 12.6V锂电池 （未升级差速功能）
改动配置：用的是工作室1.0板子和wifi模块，四轮驱动(前后轮并联)-4个黄色TT电机，2个MG995舵机，9000mAh 12.6V锂电池，2路红外线,1路超声波，1盏食人鱼灯1.6W 360mA （总重1.4KG）（升级差速功能）


因为原配置是三轮，什么都好，但是走几步就歪，所以想改为四轮，但是改过之后原有6V跳线不能左右转动，估计是动力不足，所以改为9V，将两轮差速调至最高9，才可以左右转，但有若干奇怪问题，比如打开电源，1/3的时候舵机行走至极端角度并颤抖，有一半机会直接死机，连上wifi不能做任何控制。多次重启待启动正常则摄像头、舵机、点灯均正常，但是多动几次电机便不正常了，比如前进失控、按前进却前进一步倒退一步，多几次就发现舵机、灯、电机均失去控制。
按坛子里介绍的做法：将102电容一脚连电机一端，另一角连另一端并连上电机金属部分的外壳，无效
听网友所说，可能摄像头或通讯USB连接线产生干扰，于是将线从车底全部挪到车顶，远离电机，故障依旧。
还原6V跳线恢复正常，换成12V跳线故障依旧，情况好像更糟一点。
将电池充满电，用实时电压表显示运行时电压保持12.5~12.6V，故障依旧。


此情况应该如何处理，是不是要换更好的电机？有推荐的吗?
感觉4轮驱动动力比两轮差很多，什么道理？ 和差速功能有关系吗？
3轮的前轮是万向轮，是不是注定就走不了直线了？
调到9V或12V，左右轮速度也要调到9才会左右转，是不是因为阻力太大或是动力不足？
使用红外跟随功能，为何被红外探头感知后要过好几秒电机才动作，且一动作就快速行走一大段，早撞上了。

gxlirui

建议把东西全部拔掉，感应器先不要插，舵机先不插，看看情况。不插舵机能正常吗？

liuviking

最大可能性是电源不稳定，改成四轮之后又加了这么多用电大户，导致无法运行。

robotStudio

一楼的哥们说的有道理，分而治之：
1、把所有的传感器、舵机都拆掉，看看驱动板是否正常工作。
2、跳线改为9v供电最佳。
3、舵机云台插到5、6舵机接口，初始角度应该是90度，这样舵机云台不会上电卡死，如果你的舵机云台安装额时候考虑路角度归中的话。
4、102的电容还是要用的，这个效果很明显，如果不用小车一动视频就掉线了。
5、如果以上问题还不能解决应该是mircusb供电线的问题了，不是说让mircousb线远离电机就会没有干扰了，而线本身的质量问题（TX和RX可以短路了，也会造成无法控制的问题，驱动板的表现为LED5不停闪烁）。
6、三轮的小车地盘，万向轮在后会比较好的，不容易跑偏。四轮的小车就不会跑偏了。
7、传感器触发不准确的原因可能有两点，一是：电源不稳；二是：传感器本身的灵敏度不够。前者的可能性大些。
最后，你可以参考一下第二分店的4WD-WIFI小车，http://robotstudio.taobao.com