基于USB传输的arduino wifi小车免拆机免TTL兼容论坛上位机使用

41257203

2013-10-23更新：
使用USB连接的初衷：不想破坏原路由、不喜欢折腾、用TTL连接时遇到电平不一致无法通讯、703n 171-3g 151-3g焊接技术不好等
经过几天努力google、baidu、BBS求助终于搞定不用拆机引出TTL线直接通过USB传输数据了，废话少说直接奔主题：
我的硬件平台arduino nuo r3+mw151-3G（其他arduino板可能有差异）
1.路由使用任何可以刷openwrt并且至少要有1个USB接口，如果下载论坛的专用固件只需要在路由上安装1个arduino nuo r3专用驱动即可（kmod-usb-acm）其他的板子请自行搜索相关驱动；如果使用openwrt官方固件则需要再自行安装小车中需要的ser2net和摄像头驱动
2.用winscp登陆路由 打开/etc/ser2net.conf配置文件在最后添加2222:raw:0:/dev/ttyACM0:9600（其中2222为端口号可以自由填写，ttyACM0是根据你插入的硬件决定，也有可能是ttyACM1或ttyACM2或ttyUSB0之类，请自行在putty命令行输入ls /dev查看）
3.没有3了直接拔掉TTL线使用USB直接连接即可
  注意：本教程适用于Arduino单片机同样可以适用于51单片机（不过51单片机需要外接一个USB转TTL的小板，例如PL2303）,如果要使用摄像头只需要再添加一个USB HUB（最好是带外置供电那种，尽可能买一些正规厂家的例如：ssk，川宇之类，山寨厂商的可能无法驱动），还有就是下面的代码请不要使用了，请自行搜索论坛的下位机程序，上位机的设置需要修改端口号与在ser2net.conf配置文件中添加的一致请看第2点。
下位机源码参考：
http://www.wifi-robots.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1736
http://www.wifi-robots.com/thread-5730-1-1.html
http://www.wifi-robots.com/thread-6384-1-1.html
现在就剩下传感器的加入了，希望高手可以支招！



2013-10-16号原帖：

现在只能实现行走其他功能还要慢慢学，如果以后加上的新的功能将继续更新，本来是想做一个兼容论坛上位机的，但经过10来天的研究和查各种资料，无奈TTL硬是不通讯，只好另辟奇径具体参照http://v.youku.com/v_show/id_XMzUwOTY0MDQ0.html?firsttime=197做了一个基于路由与单片机通过USB链接的半成品，以下是我的小车资料：
我的分了4层，全部用洞洞板（1.1元1张*10）叠加做的纯手工打造：稍后放上视频，力气很大喔.......!

  希望有高手能够指点一二，好少走点弯路，接下来将做好电脑端的网页控制和传感器的加入，如果谁能能够告诉我直接能修改论坛的上位机能通过USB链接就好了！
  我的小车原理是openwrt安装minicom与arduino通信再到L298N下面是详细的细节
第一层：电机采用24V  21:1  120转/分钟  5KG扭力 *4，螺丝、铜柱每样30个左右
第二层：电池3.7V6200mah*3串联（之前DIY移动电源拆下来2块+后买1块 这个贵了，花了160多）+升压板升至16V作为动力
第三层：DB120+mini风扇（28.8/台）
第四层：arduino nuo r3+V5扩展板+传感器+L298N*2（目前只用了1个）+摄像头
以上可做参考下面是我的小车

我的L298N的输入端为EMA/EMB是短接的剩下IN1、IN2 A电机/IN3/IN4 B电机 分别控制电机的正反转
源码：
void setup()
{
  Serial.begin(9600);      //初始波特率为9600
  pinMode(4, OUTPUT);  //设置IO口4的模式为输出
  pinMode(5, OUTPUT);  //设置IO口5的模式为输出
  pinMode(6, OUTPUT);  //设置IO口6的模式为输出
  pinMode(7, OUTPUT);  //设置IO口7的模式为输出
}

void loop()
{
  char i;
  if (Serial.available())
  {
    i = Serial.read();    //read
    switch (i)
    {
      case 's':                        //back 输入s即代表后退（这个可以自定义，等会就相当于是按下键盘上的的“s”键即代表小车后退）
        Serial.println("back");  //当按下s即返回back值（这个可以自定义）
        digitalWrite(4, LOW);   //IO口4输出低电平
        digitalWrite(5, HIGH);  //IO口5输出高电平
        digitalWrite(6, LOW);   //IO口6输出低电平
        digitalWrite(7, HIGH);  //IO口7输出高电平   下面的是和这里的意思是一样的
        break;
      case 'w':          //forward
        Serial.println("forward");
        digitalWrite(4, HIGH);
        digitalWrite(5, LOW);
        digitalWrite(6, HIGH);
        digitalWrite(7, LOW);
        break;
      case 'a':          //left
        Serial.println("left");
        digitalWrite(4, LOW);
        digitalWrite(5, HIGH);
        digitalWrite(6, HIGH);
        digitalWrite(7, LOW);
        break;
      case 'd':          //right
        Serial.println("right");
        digitalWrite(4, HIGH);
        digitalWrite(5, LOW);
        digitalWrite(6, LOW);
        digitalWrite(7, HIGH);
        break;
      case ' ':          //stop
        Serial.println("stop");
        digitalWrite(4, LOW);
        digitalWrite(5, LOW);
        digitalWrite(6, LOW);
        digitalWrite(7, LOW);
        break;         
      default:
         break;
    }
  }
}

liuviking

赞，用minicom也是一个途径。

liuviking

你的视频延迟怎么那么严重？貌似摄像头不支持mjpeg?

41257203

liuviking 发表于 2013-10-14 23:52
你的视频延迟怎么那么严重？貌似摄像头不支持mjpeg?

不清楚，这个按理说是支持的呀，不然怎能有图像，估计是摄像头有点渣，20块买的{:3_48:}

41257203

liuviking 发表于 2013-10-14 23:52
你的视频延迟怎么那么严重？貌似摄像头不支持mjpeg?

这个是UVC的摄像头才20块买的，具体芯片不知道是什么，路由能识别就已经不错了{:3_55:}

liuviking

41257203 发表于 2013-10-15 10:25
这个是UVC的摄像头才20块买的，具体芯片不知道是什么，路由能识别就已经不错了

那肯定是不支持mjpeg的，你加了-y参数运行的是吧？占用了大量的CPU资源导致很卡。

只是一个人

改小  分辨率和帧数  明显你的摄像头不支持mjpg  是yuv输出的  卡是一定的

潇洒哥

楼主能说一下你的db120刷的哪个固件吗？是论坛的，还是openwrt官方的？
另外你的小车的摄像头和UNO板USB连接db120时，没用USB HUB吗？是直接用的路由器上
的两个USB吗？
我之前也是先用的db120，TTL连接UNO就是不通，后来一气之下换用WR703N了

41257203

潇洒哥 发表于 2013-10-15 21:33
楼主能说一下你的db120刷的哪个固件吗？是论坛的，还是openwrt官方的？
另外你的小车的摄像头和UNO板USB连 ...

任何版本均可以
只要在路由上安装一个minicom和kmod-usb-acm就行了

葱葱哥

很不错的设计