[求助] 步进电机L298N控制程序编制问题

zhangfish

近日准备制作一个WiFi小车，有两个直流电机一个步进电机，利用论坛上的源码进行修改，直流电机没问题，步进电机单独一直正转或反转也没问题，就不知怎么控制？本人编程菜鸟，折腾了几天没成功，希望各位大侠相助，帮我把代码改下，谢谢!

硬件配置： 论坛一代驱动板，芯片STC11F32XE；L298N 电机驱动模块；2相4线步进电机，型号35HS2808A4.
目标动作：上位机控制步进电机正反转，停止。（比如FF020200FF等三个指令）
问题：如何用一个上位机指令去控制4个端口驱动步进电机动作？
1、实物接线图：


2、config.h 增加内容：
sbit SMOTOR_A=P2^0;
sbit SMOTOR_B=P2^1;
sbit SMOTOR_A1=P3^6;
sbit SMOTOR_B1=P3^7;

3、main.c 文件：
/*
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您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于向他人牟取暴利。
By WIFI机器人网·机器人创意工作室
*/
#include "stc_new_8051.h"
#include "motor.h"
#include "uart.h"
#include <stdio.h>
#include "type.h"
#include "timer.h"

#define uint unsigned int

uint y,z;
void delayms(uint);

void main(void)
{
        UART_init();
        
        /* 定时器0作为舵机专用,不建议更改配置 */
        Timer0_Init();
        /* 定时器1为自由状态,用户可灵活使用 */
        Timer1_Init();
        Motor_Init();

       if(y==1)
        {
        while(1)
        {
    SMOTOR_A=1;
    SMOTOR_B=1;
    SMOTOR_A1=0;
    SMOTOR_B1=0;
        delayms(10);
     SMOTOR_A=0;
    SMOTOR_B=1;
    SMOTOR_A1=1;
    SMOTOR_B1=0;
        delayms(10);
        SMOTOR_A=0;
    SMOTOR_B=0;
    SMOTOR_A1=1;
    SMOTOR_B1=1;
        delayms(10);
        SMOTOR_A=1;
    SMOTOR_B=0;
    SMOTOR_A1=0;
    SMOTOR_B1=1;
        delayms(10);
        }
}
    else if (z==1)
   {
    while(1)
        {
        SMOTOR_A=1;
    SMOTOR_B=0;
    SMOTOR_A1=0;
    SMOTOR_B1=1;
        delayms(10);
        SMOTOR_A=0;
    SMOTOR_B=0;
    SMOTOR_A1=1;
    SMOTOR_B1=1;
        delayms(10);
        SMOTOR_A=0;
    SMOTOR_B=1;
    SMOTOR_A1=1;
    SMOTOR_B1=0;
        delayms(10);
        SMOTOR_A=1;
    SMOTOR_B=1;
    SMOTOR_A1=0;
    SMOTOR_B1=0;
        delayms(10);
        }
        }
}

void delayms(unsigned int xms)
{
   uint i, j;
   for(i=xms;i>0;i--)
   for(j=100;j>0;j--);
}

4、Motor.h 文件：
/*
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*/
#ifndef _MOTOR_H_
#define _MOTOR_H_

#include "type.h"
#include "config.h"

void Motor_Init(void);

#define MOTOR_GO_FORWARD   MOTOR_A_CON1=0;MOTOR_A_CON2=1;MOTOR_B_CON1=0;MOTOR_B_CON2=1;LED1=0;LED2=1;LED3=1;LED4=1                                    
#define MOTOR_GO_BACK           MOTOR_A_CON1=1;MOTOR_A_CON2=0;MOTOR_B_CON1=1;MOTOR_B_CON2=0;LED1=1;LED2=0;LED3=1;LED4=1
#define MOTOR_GO_RIGHT           MOTOR_A_CON1=1;MOTOR_A_CON2=0;MOTOR_B_CON1=0;MOTOR_B_CON2=1;LED1=1;LED2=1;LED3=0;LED4=1
#define MOTOR_GO_LEFT           MOTOR_A_CON1=0;MOTOR_A_CON2=1;MOTOR_B_CON1=1;MOTOR_B_CON2=0;LED1=1;LED2=1;LED3=1;LED4=0
#define MOTOR_GO_STOP           MOTOR_A_CON1=0;MOTOR_A_CON2=0;MOTOR_B_CON1=0;MOTOR_B_CON2=0;LED1=1;LED2=1;LED3=1;LED4=1
#define SMOTOR_FORWARD     y=1;
#define SMOTOR_BACK              z=1;
#define SMOTOR_STOP        SMOTOR_A=0;SMOTOR_B=0;SMOTOR_A1=0;SMOTOR_B1=0;

#endif

5、Uart.c 增加内容
        else if(buffer[0]==0x02)
        {
                switch(buffer[1])
                {
                        case 0x01:SMOTOR_FORWARD; return;
                        case 0x02:SMOTOR_BACK;    return;
                        case 0x00:SMOTOR_STOP;    return;
                        default: return;
                }        
        }

6、Keil 4 错误提醒：

白鹭湖

define用法错了，在config.h中定义一下y和z两个变量

zhangfish

谢谢指教，是不是config.h中加入下面两行？ 但是试了，还是同样的错误，谢谢！

#define uint y
#define uint z

白鹭湖

加入这行
unsigned int y, z;

liuviking

define后面是没有分号的

zhangfish

已经加入，把;号也去掉了，出现新的错误如下：   另外请问下，这个程序修改的思路对吗？

Build target 'Target 1'
compiling main.c...
compiling motor.c...
compiling timer.c...
compiling uart.c...
linking...
*** ERROR L104: MULTIPLE PUBLIC DEFINITIONS
    SYMBOL:  Z
    MODULE:  motor.obj (MOTOR)
*** ERROR L104: MULTIPLE PUBLIC DEFINITIONS
    SYMBOL:  Y
    MODULE:  motor.obj (MOTOR)
*** ERROR L104: MULTIPLE PUBLIC DEFINITIONS
    SYMBOL:  Z
    MODULE:  timer.obj (TIMER)
*** ERROR L104: MULTIPLE PUBLIC DEFINITIONS
    SYMBOL:  Y
    MODULE:  timer.obj (TIMER)
*** ERROR L104: MULTIPLE PUBLIC DEFINITIONS
    SYMBOL:  Z
    MODULE:  uart.obj (UART)
*** ERROR L104: MULTIPLE PUBLIC DEFINITIONS
    SYMBOL:  Y
    MODULE:  uart.obj (UART)
*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS
    SEGMENT: ?PR?_DELAY_MS?TIMER
*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS
    SEGMENT: ?PR?_UART_SEND?UART
Program Size: data=47.0 xdata=0 code=1302
Target not created

xdy5211314

你定义的变量yz是主函数变量，不是全局变量。。所以
这一行“unsigned int y, z;”要放到main函数里面吧。。。。个人意见。。。

xdy5211314

针对你那个报错信息你参考一下下面的网址，貌似是因为变量重复定义。。。

http://www.cnblogs.com/hnrainll/archive/2011/01/23/1942411.html

xdy5211314

还有就是楼主你定义的管脚在程序的其他部分有没有被使用。。。。楼主需要加强C的学习。。。。顶顶楼主。。。思路还不错

liuviking

你若在一个C文件中使用另一个C文件中定义的变量，需要用extern 关键字申明。