WIFI机器人网·机器人创意工作室上位机与下位机通信协议(V1.1版)

saledfishzl · 发表于 2017-7-20 15:36:47

有个屌丝版的小车，写命令控制时发现有点问题：
不支持下面这些命令，发送了小车没有任何反应？
左前转 FF000500FF
左后转 FF000600FF
右前转 FF000700FF
右后转 FF000800FF

想调整前进后退的速度也没有反应？
左侧速度档位
右侧速度档位

另外还有一个问题是，发现现在小车的左转或右转时的角度很大，能不能自己控制这个转动的角度呢？
请版主帮帮忙！
谢谢！
@liuviking

liuviking · 发表于 2017-7-20 18:07:40

saledfishzl 发表于 2017-7-20 15:36
有个屌丝版的小车，写命令控制时发现有点问题：
不支持下面这些命令，发送了小车没有任何反应？
左前转 F ...

通信协议请看一下小车的源码，就知道启用了命令。
如果是树莓派版本的，需要更新一下系统，找小R客服索要即可。
转动角度和速度有关系，如果要慢一些，那就把下位机代码那边改改，在转弯命令执行之前先把速度降下来，转完再恢复原有速度。

saledfishzl · 发表于 2017-7-27 10:11:26

liuviking 发表于 2017-7-20 18:07
通信协议请看一下小车的源码，就知道启用了命令。
如果是树莓派版本的，需要更新一下系统，找小R客服索 ...

发送速度修改命令：

左侧速度档位
FF
02
01
左侧档位值
FF
档位值范围：0-10
右侧速度档位
FF
02
02
右侧档位值
FF

在前进或后退之前，发送速度修改命令，感觉速度上没有任何区别啊？这是怎么回事？

liuviking · 发表于 2017-7-27 12:04:56

saledfishzl 发表于 2017-7-27 10:11
发送速度修改命令：

左侧速度档位

需要更新一下驱动代码，请联络wifi-robots.taobao.com里面的客服，他们会发给你。

saledfishzl · 发表于 2017-7-27 15:16:27

liuviking 发表于 2017-7-27 12:04
需要更新一下驱动代码，请联络wifi-robots.taobao.com里面的客服，他们会发给你。

是只需要更新wifirobots.py文件，还是需要重新刷驱动代码？

liuviking · 发表于 2017-7-27 17:40:29

saledfishzl 发表于 2017-7-27 15:16
是只需要更新wifirobots.py文件，还是需要重新刷驱动代码？

替换这个文件即可

saledfishzl · 发表于 2017-7-31 10:50:24

liuviking 发表于 2017-7-27 17:40
替换这个文件即可

谢谢。
另外关于超声波避障模式，还有点疑惑。
如果要获取雷达数据，是否需要发送切换进超声波避障模式的命令？？？？

超声波避障模式 FF 13 05 00 FF

看了下wifirobots.py的源码里，似乎是需要这个逻辑的：
####################################################
##函数名称 Cruising_Mod()
##函数功能：模式切换函数
##入口参数：无
##出口参数：无
####################################################
def Cruising_Mod(func):
print 'into Cruising_Mod-01'
global Pre_Cruising_Flag
print 'Pre_Cruising_Flag %d '%Pre_Cruising_Flag

global Cruising_Flag
print 'Cruising_Flag %d '%Cruising_Flag
while True:
if (Pre_Cruising_Flag != Cruising_Flag):
if (Pre_Cruising_Flag != 0):
Motor_Stop()
Pre_Cruising_Flag = Cruising_Flag
print 'Pre_Cruising_Flag = Cruising_Flag == 0'
if(Cruising_Flag == 1): #进入红外跟随模式
Follow()
elif (Cruising_Flag == 2): #进入红外巡线模式
TrackLine()
elif (Cruising_Flag == 3): #进入红外避障模式
Avoiding()
elif (Cruising_Flag == 4): #进入超声波壁障模式
AvoidByRadar(15)
elif (Cruising_Flag == 5): #进入超声波壁障模式
Send_Distance()
else:
time.sleep(0.001)
time.sleep(0.001)

####################################################
##函数名称 Send_Distance()
##函数功能：超声波距离PC端显示
##入口参数：无
##出口参数：无
####################################################
def Send_Distance():
dis_send = int(Get_Distence())
#dis_send = str("%.2f"%dis_send)
if dis_send < 255:
print 'Distance: %d cm' %dis_send
tcpCliSock.send("\xFF")
time.sleep(0.005)
tcpCliSock.send("\x03")
time.sleep(0.005)
tcpCliSock.send("\x00")
time.sleep(0.005)
tcpCliSock.send(chr(dis_send))
time.sleep(0.005)
tcpCliSock.send("\xFF")
time.sleep(0.1)

但是问题是，上行协议里关于雷达数据的说明是：
雷达数据 FF 03 距离值角度值 FF 数据位1为距离值，数据位2作为角度值。

而源码里的 Send_Distance()方法里，数据位1一直是0，数据位2才是距离值，没有角度值？？？
请问我的理解是否正确？

liuviking · 发表于 2017-8-2 16:31:32

saledfishzl 发表于 2017-7-31 10:50
谢谢。
另外关于超声波避障模式，还有点疑惑。
如果要获取雷达数据，是否需要发送切换进超声波避障模式 ...

因为目前没有合适的传感器采集角度并上传，所以角度值预设为0，如果你可以往这一位发送角度也是可以在上位机显示的。

︶ㄣ檤ミ滒ヤ · 发表于 2017-9-7 17:43:19

其实我还弄懂怎么判断的，是接收一个字符就判断了么，

helonghao · 发表于 2019-2-28 11:06:12

老师好。下行数据协议格式中，类型位、命令位、数据位是如何定义的？

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