89c52超声波小车程序有点问题（解决了就是一个手自一体小车）

皮皮

从manual（）可以跳入Auto（）函数，
但是从Auto（）函数中跳不出来，
怎么解决？？



#include   <AT89X51.H>
        #include   <intrins.h>
    #include   <STDIO.H>


    #define uchar unsigned  char
    #define uint  unsigned   int  
        #define  RX  P1_1
    #define  TX  P1_2



        unsigned int  time=0;
        unsigned int  timer=0;
        float         S=0;
    bit           flag =0;
       



unsigned char a[]={0,0};
int x=0;m=0;
unsigned char tmp;
void Auto();
void manual();
void go();
void back();
void left();
void rignt();

main()
{
        TMOD=0x20;
        TH1=TL1=0XFD;
        SCON=0X50;
        PCON=0X00;
        TR1=1;

        P0=0X00;

        while(1)
        {
                if(RI==1)
                        {
                                RI=0;
                                tmp=SBUF;
                                tmp=tmp-48;
                                a[x]=tmp;
                                x++;

                                if(a[0]+a[1]==10)        m=m+1;
                                if(x>1)        x=a[0]=a[1]=0;
                                if(m%2==0)
                                        manual();//手控
                                else                                       
                                         Auto();//自动               
                        }
        }
}

void manual()
{
        switch(tmp)
                {
                        case 1: go(); break;
                        case 2: back(); break;
                        case 3: left(); break;
                        case 4: rignt(); break;
                        case 5: P0=0x00; break;
                        default:break;
                }
}



void go()    //前进
{
        P0=0xf5;
}
void back()  //后退
{
        P0=0XFA;
}
void left()  //左转
{
        P0=0xF9;
}
void rignt() //右转
{
        P0=0X06;
}















/***********************************************************************************************************/
//HC-SR04 超声波测距模块 DEMO 程序
//晶振：11。0592
//接线：模块TRIG接 P1.2  ECH0 接P1.1
//串口波特率9600
/***********************************************************************************************************/          





/********************************************************/
    void Conut(void)
        {
         time=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
         TL0=0;
         S=(time*1.87)/100;     //算出来是CM
         if(flag==1)                    //超出测量
         {
          flag=0;
          printf("-----\n");
         }

          printf("S=%f\n",S);
        }
/********************************************************/
void delayms(unsigned int ms)
{
        unsigned char i=100,j;
        for(;ms;ms--)
        {
                while(--i)
                {
                        j=10;
                        while(--j);
                }
        }
}
/********************************************************/
     void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  {
    flag=1;                                                         //中断溢出标志
  }
/********************************************************/
   void  StartModule()                         
  {
          TX=1;                                         //800MS  启动一次模块
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          TX=0;
  }
/********************************************************/
void Auto(void)
{  
    TMOD=0x21;                   //设T0为方式1，GATE=1；
        SCON=0x50;
        TH1=0xFD;
        TL1=0xFD;
        TH0=0;
        TL0=0;
        TR0=1;  
        ET0=1;             //允许T0中断
        TR1=1;                           //开启定时器
        TI=1;

        EA=1;                           //开启总中断


while(1)
{       
         StartModule();
         while(!RX);                //当RX为零时等待
         TR0=1;                            //开启计数
         while(RX);                        //当RX为1计数并等待
         TR0=0;                                //关闭计数
     Conut();                        //计算
                if(S<15)
{
rignt();
delayms(5);
}
else
go();
         delayms(1);        //100MS       

}

       

}   

wgq137

楼主能否把上位机和下位机发出来