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长时间忙于做技术，都疏于整理总结了，今天发一点经验总结，希望能给相同爱好者一点参考。
刚开始做智能车的时候，作为初学者，可能最纠结的是程序代码这个问题，毕竟软件不是人人都搞得来，所以很多人只好到网上去搜别人发布出来的小车代码，但是要注意了，单片机、嵌入式的软件一般是与硬件挂钩的，并不是说别人调好的代码，我拿来直接刷进去就能用，比如芯片的IO不一样，比如外部晶振不一样，都有可能导致程序跑不起来。
因此，使用别人现有的程序时，要注意你的硬件平台是否和人家的一致。
第二个是通信方式，我们的WIFI控制机器人和一般的自主动作机器人不一样，我们是可以通过控制端来人为操作的，因此，就涉及到通信协议这块。由于通信协议也是人为制定的，所以在使用别人代码之前，要明白他们的下位机通信协议是什么，才好通过上位机进行发命令控制。协议相当于沟通的语言，如果拿了一个ASCII字符串控制的程序，又用16进制数据包格式的上位机去控制，那肯定是控制不了的，就好比人和猪对话，猪能听懂人在说什么吗？
第三个是摄像头选型，这个其实说过很多次了，由于我们的WIFI模块里面内置的视频服务程序是将Mjpeg格式的视频发送到用户控制端的，所以我们必须要选择mjpeg输出的摄像头，这种摄像头比较难找，因为带这种功能的属于高端摄像头了。市面上常见的电脑USB摄像头大部分是YUV的，这种通过修改参数也可以让WIFI模块驱动，但是效果是非常的差，类似于看幻灯片，因此没有实用价值，不建议使用。
第四个，也是最重要的，电源问题。当你对机器人的研究进阶到一定层次的时候，你会发现，决定一台机器人是否稳定可靠的难点不是硬件电路，也不是软件程序，而是电源！如果一台机器人的电源不够稳定，或者输出的电流不够，那么就会出现很多莫名其妙的症状，比如跑着跑着，单片机重启了，或者视频卡住了，等等。选用好的稳压模块和电池，尽量把逻辑部分的供电和机械驱动部分的供电隔离开，分别供电就会稳定很多。
这也是为什么工作室的驱动板在电源供电部分下足了用料的原因，有兴趣的玩家可以对比一下其他卖家的驱动板，他们的要么用7805这种很低端耗能的稳压模块，要么直接就把稳压部分给省了，而工作室的驱动板用了2颗进口的LM2596S芯片（因为国产的很水），整体性能在恶劣的路况上跑跑就显而易见了。
第五是防干扰，工作室的板子上有一排光耦，它的作用就是为了把主芯片与驱动芯片形成物理上的隔离，防止来自电机的干扰，同时起到保护作用，使得驱动芯片即使出问题坏了，也不至于把主芯片也给搞坏了，当然不加光耦也可以工作，但是随时可能因为干扰而重启单片机。有些卖家为了省成本，一般都不会加光耦隔离。（貌似还真没见过有别的驱动板加了光耦的.....）。
电机那块的纹波干扰也要注意，一般来说，通过给电机并上一个电容，并搭铁处理，效果就会好很多。有购买工作室路虎5代履带机器人底盘的车友会看见，路虎的每一个电机都串联着一个大电感，它的作用也是防电机干扰，效果当然是杠杠的！至少这么多年了还没听过路虎的电机干扰主芯片的情况。
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发表于 2014-6-28 12:29:15
发表于 2014-6-28 14:56:49
