关于小车失控的解决办法，以及修改方案，求助

zncs520

STC89C52  串口通信
监控串口数据时间间隔
if小于500ms 则执行stop
用信号的时间间隔 防止失控


自己制作的上位机  改成连续发送数据包 小车才行动


不会修改单片机程序 希望老大帮助：


源程序：
wifi小车整合舵机语音无干扰.rar (36.33 KB, 下载次数: 18)

2014-7-4 12:15 上传

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liuviking

在main函数最开始加上for()循环延时即可。

zncs520

liuviking 发表于 2014-7-4 12:48
在main函数最开始加上for()循环延时即可。

1. *********************************************************************************/
   
2. 
   
3. void main()
   
4. {   
   
5.   
   
6.     MainLight=1;
   
7.     Delay_1ms(200);
   
8.     Com_Init();//串口初始化
   
9.     Timer0Init();//舵机PWM中断初始化   
   
10.   while(1)
    
11.   {
    
12.   
    
13.    if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
    
14.       {
    
15.            switch (CommandDatatable[1])      //根据键值不同，执行不同的内容
    
16.              {
    
17.               case 0X00:  //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
    
18.                   switch(CommandDatatable[2])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
    
19.                            {
    
20.                              case 0X00:Moto_Stop();break;
    
21.                              case 0X01:Moto_Forward();break;
    
22.                              case 0X02:Moto_Backward();break;
    
23.                              case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
    
24.                              case 0X04:Moto_TurnRight();break;
    
25.                                                          default :  break;
    
26.                            }
    
27.                          break;
    
28.               case 0X01:    //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case  
    
29.                   switch(CommandDatatable[2])
    
30.                  {         
    
31.                         case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
    
32.                             case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
    
33.                             case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
    
34.                             case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
    
35.                             case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
    
36.                             case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
    
37.                                         case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
    
38.                             case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
    
39.                                          default :  break;
    
40.                       }
    
41.                      break;
    
42.               case 0X04:  //类型位0X04，表明是大灯数据包，进入大灯case
    
43.                   switch(CommandDatatable[2])
    
44.                            {
    
45.                              case 0X10:MainLight=1;break;
    
46.                              case 0X20:MainLight=0;break;
    
47.                                                          default :  break;
    
48.                            }
    
49.                   break;
    
50.               default :  break;
    
51.             }
    
52.        }
    
53.   }
    
54. }

复制代码

老大终于出来解决了，这个怎么写哟？    失控的车子真危险啊

zncs520

附带大车照片一张~~大动力 全金属 易失控 危险~~~

liuviking

延时200毫秒可能不够，路由启动最少要20秒，所以要延时20000毫秒。

zncs520

liuviking 发表于 2014-7-4 13:41
延时200毫秒可能不够，路由启动最少要20秒，所以要延时20000毫秒。

老大 我说的不是启动时的干扰导致失控。。

将的是控制过程中 若链接不稳定 会导致 ff000000ff 指令 未接受到 导致小车 不知道停止而失控

zncs520

加一个定时器延时中断

在串口接收中断里对延时参数清零即可

定时器中断延时到500ms时STOP


这样就能防止小车失控 不知道停止


但是程序不会写  伤脑筋

liuviking

你这样不合理吧?打个比方，我按住了前进按键不放开，此时机器人一直向前走，过了5秒没有收到停止指令，这个时候怎么判断呢？到底是失控了还是人为没有让它停止呢？

zncs520

liuviking 发表于 2014-7-5 14:37
你这样不合理吧?打个比方，我按住了前进按键不放开，此时机器人一直向前走，过了5秒没有收到停止指令，这个 ...

这个上位机我修改过了

    上位机会每500MS发送个“心跳数据”到单片机

单片机要做到的就是  如果500ms内没有接受到这个数据  就停止移动

a123123

这个很重要，把这问题解决了是机器人的一个里程碑，在3G应用，，一般l延迟是3到6秒，在延迟3到6秒里时间里，，小车是接到指命断断续续的，小车就失控了，断断续续的失控