我的第一台履带车12小车内完成了

cydlxm

一直以来，很想设计自己的一台履带小车，在此之前，买过RP5的底盘，也有路虎的底盘。他们的设计都非常不错。于是参考着进行设计。
     感觉做履带小车最艰难的地方，就是找合适的材料，特别是那根履带，找得相当痛苦。偶然在网上认识的一个网友，我们有共同的兴趣，他也是在做履带的小车，告诉我找那些橡胶带做履带。于是带上一根RP5的履带到当地的五金市场里去找，如果找到一根真正用于履带车的，那是不可能的。因为市面上根本没有 这样的产品，后来，在一家橡胶店里，找到一了根合适做履带小车的橡胶带。以为价格不是很贵，老板问我要多宽，我就想宽一些好的态度，说要35MM宽，结果老板跟我说35MM宽的，要50元一根，我一听，愣了，怎么这么贵了。哎，为了省点钱，先做一下样品吧！就买与与RP5履带一样的宽度18MM，25元一根，每了两根。（履带周长大概有45CM）。
      从此就开始了我的履带小车历程了。
      关键的配件找到了，接下来就是想着设计履带轮子了。因为小车的车身，我打算采用铝板来说，所以车身设计，不是什么问题。履带小车的轮子，在这里的耗了我几天的时间。一开始在网上找，看看有没有相关的履带轮子，找了两天让我失望了。根本找不到合适的。找到一个可以加工金属配件的，跟他谈了，我要做一个什么样的轮子，因为这个东西嘛，没有图，怎么跟人家说，人家都不明白。哎，碰头了。
      过了几天，在机器从创意工作室的一个群里，发现有人问了一个问题。solidworks，用于3D建模的。关于3D建模的软件，本身不是学这个工程制图出身，这些都没有学过，什么3D MAXS，小的时候玩过，基本不会用。后来接触了一下PROE，哎，也没有学成。不会画。听了网友又说了一下Solidworks，说是世界上最强的3D建模软件，就试一下呗，下载下来，网上找找教程。竟然学会了，还有之前有一点点CAD的基础。哈哈，现在感觉起来，学习还挺带劲的。
       于是就开始了Solidworks艰难的设计之路了，很设计出自己的履带轮，因为手上找到的履带是单面的，所以设计成这样。

        于是又重新开始找人加工，在这里找到好多种方法，3D打印，激光快速成型技术，CNC加工。。。。。价格也是平民伤不起的。第一种价格150元每只，第二种200元每只，第三种85元每只。。。。哎没有办法，不知所措。还好，找到卖我路由的淘宝商家，给我想了一个办法。呵呵。感谢他提供的帮助。我把我的情况，跟他说了，他很快给我一个方案。就是采用多片压克力分层加工。他那里有大型激光切割的设备。于是，让他给我加了，每个轮子是由10片3MM的压克力材料加工出来的，然后，采用3根螺丝压在一起。于是我的轮子就做出来了，哈哈，每一个小片才0.65元，这样一个轮子下载才6.5元。太感谢他了。
       不过这里有些缺陷，是我设计的问题。因为小车采用的电机轴直径是6MM的，然后轴有切去一部分截面的那种，一开始找别人加工的，就把轴孔直接设计成直径6MM的了，交给那个淘宝商家的时候，忘记改一下。做一个履带小车的时候，一定会改一下，这样履带轮与电机轴就可以直接吻合了。
      

     接下来说一下电机，电机是淘宝上淘宝回来的。二手的洋垃圾吧！看起来有点旧，但电机大，24V，200转的。一个的价格是25元。到手后，才发现比我想像的要大。
     
     一开始是打算采用两个电机驱动的。前面安装一个轮子固定就好了。但想到前面轮子固定挺麻烦的。需要轴承之类的，还需要6MM的轴，这样加工起来，手上的工具将不好做啊！一不做二不休，直接四个电机驱动算了。于是在淘了6个电机，刚开始是买了两个，现在小车安装了四个，这个做好，再做一辆第二版本的。带变形的那种。呵呵。
     电机的接线，也是采用左右并联的方式。
     先看图。
     

     接下来就是说说车身板的制作过程。
     基本上，电机，履带轮，履带，都确定好了，车身就好制作了。先来个3D建模。
   
此图的副轮，是刚刚设计上去的。现在实物还没有加上。
        采用直角铝板材料，量好电机与车轮，履带的尺寸，就设计在铝板上的哪个位置打孔了。自己初次采用这样的方式进行，不是很懂，所以尺寸就有误差了。
        把把直角铝切割，因为买回来的，是1米每段的铝条的。自己尝试用手锯来切割，发现难度太大了，切割的口也相当不整齐，于是找附近的五金店帮忙用机械切了一下，收我5元的人工费，其实切割很简单两下就完事了，切割出左右侧板226MM，两根，前面板172MM两根就OK。还在五金店里买了一个12MM的钻头。下面会用到。
   
    由于也是人工切割的原因，还有有点误差，一个是225MM，一个是225.5MM。不怪他们，他自己自己都没有切过这样的直角铝，这个铝，是从上海订购回来，周六没有送件，我趁着有时间，直接到快递公司那里取回来，迫不及待啊！
    切割完直角铝后，接下来就是按照设计的尺寸，在上面打孔，先画好线。
  

电机固定孔比较好钻。只有3MM的孔。采用小台钻一下子OK。




接下来，就是电机输出轴的那个孔了，这个遇到一点麻烦，我的小台钻最大夹6.5MM的钻头，买一个12MM的钻头，因为电机输出轴部分是12MM直径的，所以这里要让电机伸出来。采用手电钻，结果也夹不了12MM的钻头，正要晕的时候，在工具箱里，找到一个钻夹。这个就大，就是钻夹钻头，再夹钻。

费用好大劲，终于把12MM的孔完成，做工不怎么好看，因为那个钻头在晃。
很把一个电机安装上去看看。


两个电机也搞定。


四个电机搞定



看上面的图，把前面板也安装上去了。这里有点问题了，设计永远要结合实际，当时没有考虑到电机要接线，发现左右的板，短了。没有办法，已经切割好了，只好把电机的接线弯了一下，要不心，不要把电机的接线掰断了。
      安装轮子的时候了。

轮子安装是没有问题的，问题就在于安装履带。当初以为把轴距接大一点，履带会紧一些，结果发现，这么拉大，履带安装不上了，安装上去，也实在紧得不行，快把轮子拉得歪了。
        设计都是这样，总是这样的问题那样的问题。实在不行，把铝板上的重新打一下吧！发现这个不想，很难控制尺寸。想了半小时，没有想出来怎么办，先洗澡完。嗯？想到了，把车轮磨掉一些。
       看上面的图，就是磨出来的。把电机接上锂电池，让他在转，当做车床主轴在转，拿了千分尺尾部当一个把车床刀，在上面刮，这个办法酷吧！！哈哈。
     费了一个多小车，终于把四个轮子都磨好了。把履带安装上去，不松不紧的。其它松一些没有问题的。因为小车行走的时候，会压着履带的。（下一套将采用双面的履带，小车的履轮子将重新设计）


   上图安装好履带。
  下面为3D建模，很像的吧！
   

         由于不知道设计是否成功，也不知道设计实际尺寸，所以暂时没有把底下的采用铝板封好，现在尺寸确定了，才好确定铝板的实际尺寸。

        控制部分分一篇文章细说。

凌泽

看不到图

liuviking

沙发···没了···图片···也没了···

duocoo

图列，     

孙凯华

没抢到啊，有视频就更好了

孙凯华

没抢到啊，有视频就更好了

myrobot

纯手工打造，不错！

robotStudio

超强，赞一个。

农夫四拳

看着不错，不知动力如何

ttzaio

顶顶