求帮改！

yunhan

本人是中学是很少学单片机，各位帮我下位机命令跟踪模式程序改自动走程序。刚看到一个motor.c的程序一点看不懂啊，在线等。。{:soso_e154:}谢谢了！

yunhan

本人是用51duino驱动板的！

liuviking

需求描述详细点，我帮你

yunhan

liuviking 发表于 2015-1-10 16:51
需求描述详细点，我帮你

本人失聪，我的语言不足，你不介意吗？上次比赛时，评委说自动跟踪模式的功能不行，我想改命令小车自动走，遇到障碍物避开，不需要中间红外探测，左右红外探测遇到障碍物判断方向走！上面你就明白吗？不明白就要问我！谢谢你了！

yunhan

liuviking 发表于 2015-1-10 16:51
需求描述详细点，我帮你

可切换手动自动行走模式，在自动行走模式时，自动避开障碍物！

liuviking

是否这么理解：车前面安装2个红外 ，一左一右，如果左边探测到了障碍物，右边没有，那么就向右转并朝右侧前进？如果左侧的话也是依样类推？

yunhan

是的，谢谢你了！

yunhan

liuviking 发表于 2015-1-10 21:25
是否这么理解：车前面安装2个红外 ，一左一右，如果左边探测到了障碍物，右边没有，那么就向右转并朝右侧前 ...

是的，谢谢你了

liuviking

上传一下motor.c文件，我抽空改

yunhan

#include "motor.h"
#include "uart.h"
#include "timer.h"

bit Cruising_Flag =0;
uchar  Robots_Run_Status;
bit Pre_Cruising_Flag = 0;
/**电机初始化**/
void Motor_Init(void)
{
        MOTOR_A_EN=1;
        MOTOR_B_EN=1;
        MOTOR_GO_STOP;
}

void Cruising_Mod(void)
{
      
         if(Pre_Cruising_Flag != Cruising_Flag)//自动跟踪模式和非自动跟踪模式切换
         {
             if(Pre_Cruising_Flag != 0)
                 {
                     MOTOR_GO_STOP;
                 }

             Pre_Cruising_Flag =  Cruising_Flag;
         }         
        // Cruising_Flag=1;        //for test
         if(1 == Cruising_Flag)
         {
             switch(Robots_Run_Status)
                 {
                        case 0x01:MOTOR_GO_RIGHT;     break;    //状态偏左
                        case 0x02:MOTOR_GO_LEFT;     break;            //状态偏右
                        case 0x03:MOTOR_GO_FORWARD;  break;            //直行状态
                        case 0x04:MOTOR_GO_STOP;  break;                //停止状态
                 }

               
             if(Input_Detect1 == 1)        //当人在限制距离之外
                  {
                   //人在车子正前方
                           if((Input_Detect0 == 0)&& (Input_Detect2 == 0))
                        {
                       
                                 Robots_Run_Status=0x03;
                        }
                         //人在车子右边
                        if((Input_Detect0 == 0)&& (Input_Detect2 == 1))
                        {
                       
                                Robots_Run_Status=0x02;
                        }
                        //人在车子左边
                        if((Input_Detect0 == 1)&& (Input_Detect2 == 0))
                        {
                                Robots_Run_Status=0x01;
                        }
                         //目标消失
                        if((Input_Detect0 == 1)&& (Input_Detect2 == 1))
                        {
                                Robots_Run_Status=0x04;
                        }
                  }
                  else
                  {
                  
                             Robots_Run_Status=0x04;
                  
                  }
         }
}





@liuviking