为什么会失控？还需要管理员指导一下！

thbsj

这段时间我把差速调整移植到全功能版中（软硬件都是论坛的），差速调整正常。现在我又把雷达显示放开了，雷达也正常显示。但是行走起来奇怪的事情发生了，小车失控了，在手动控制模式中好像红外跟随同时在起作用，手动的指令也接受，红外避障的模式也起作用，雷达避障正常，基本是手动状态和红外跟随状态不分。用usr-tcp232监控串口不停地接收指令ＦＦ　２０　ｘｘ（不完整的指令包），ｘｘ恰好是雷达测得距离值．其他正常．

网口接收的雷达数据正常。

thbsj

void Timer_1(void) interrupt 3
{
  /*  static uint16 ms_count=0;

        TH1     =   0xA9;   
    TL1     =   0x9A;

        Uart_timeout_count++;
        if((Uart_timeout_count == 1000) && (rec_flag)) //串口接收1秒超时
        {
                rec_flag = 0;
        }

        if(ms_count++ >= 1000)
        {
             ms_count = 0;
                 if(rec_flag)
                 {
                     LED5 = ~LED5;
                 }
                 else
                 {
                     LED5 = 1;
                 }
        } */

        static uchar _100us_count=0;

         TH1     =   0xF7;   
     TL1     =   0x5C; //10KHZ频率定时

         _100us_count++;

         if(_100us_count <= Left_Speed) //左侧占空比，1KHz
         {
             MOTOR_A_EN = 1;
         }
         else
         {
             MOTOR_A_EN = 0;
         }

         if(_100us_count <= Right_Speed)        //右侧占空比，1KHz
         {                                                                                 
             MOTOR_B_EN = 1;
         }
         else
         {
             MOTOR_B_EN = 0;
         }

         if(10 == _100us_count)
         {
              _100us_count = 0;
                  MOTOR_A_EN = 0;
                  MOTOR_B_EN = 0;
         }
        
}

跟这个有关系没有，移植时把前半部屏蔽了！

liuviking

双向开了没有：WIFI数传模块开放双向数据功能 http://www.wifi-robots.com/thread-2985-1-1.html

thbsj

::sysinit:/etc/init.d/rcS S boot
::shutdown:/etc/init.d/rcS K shutdown
#ttyATH0::askfirst:/bin/ash --login
#ttyATH0::askfirst:/bin/ash --login

已经放开了，雷达反馈的数据在上位机能看到了。就是一开机就是红外跟随（乱跑）＼手动模式处于失控状态！

５１控制串口收到ＦＦ　２０　ＸＸ（雷达数据）
网口收到的ＦＦ　０３　００　ＸＸ　ＦＦ（正常）

小车乱跑

thbsj

上位机ｗｉｆｉ一连接红外跟随功能就开启

liuviking

啥意思？全功能的固件，切换到红外避障模式后，就不能手动控制了的，车子自动前行，碰见障碍物后停止。切换回手动控制指令为FF130000FF

thbsj

对（全功能固件）!
把雷达数据发送放开（//case 0x00:Send_Distance();),就是这行超声波测距，上位机能看到雷达数据。
上位机wifi一连接，自动执行红外跟随，手动指令也可用（红外跟随干扰），红外跟随模式无法退出来。但是雷达避障模式可正常使用（红外跟随不干扰）。郁闷，好像跟串口收到的不完整信息包有关系（ff00XX)。