怎么没传上代码，再来遍

suyijiang · 发表于 2015-9-15 13:55:10

/**************************************************
通过的WIFI小车数据包格式下位机程序
功能：现在只能执行，前后左右开大灯关大灯
转向灯指示
单片机：STC12C5608AD
晶振：11.0592M
电机驱动: L298
作者：苏义江摘编自WIFI机器人工作室
*******************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//电机端口设定
sbit in1=P1^2; //IN1
sbit in2=P1^3; //IN2
sbit ena=P1^4; //298使能ENA
sbit in3=P1^5;//IN3
sbit in4=P1^6; //IN4
sbit enb=P1^7;//298使能ENB
int buffer[3]; //数据暂存
int rec_flag=0; //标志位
uchar pwm1,pwm2,t=0;//舵机变量
sbit laba =P3^5;//喇叭
sbit zuozhuanx =P1^1;//左转向灯
sbit youzhuanx =P2^7;//右转向灯
sbit zhuangtaideng=P3^7; //状态灯
sbit MainLight =P3^4; //主大灯
sbit servo0=P2^0; //舵机端口
sbit servo1=P2^1;
sbit servo2=P2^2;
sbit servo3=P2^3;
/*-------------------------------------------------------------*/
//串口初始化
void UART_Init(void)
{
TMOD |= 0x21;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600 晶振 11.0592M
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //启动定时器1
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
IT0=0;
EX0=1;
}
/*void pwm_init()
{
TMOD |= 0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;
t=0;
}*/
void Delay_1ms(uint i)//ms延时
{
uint x,j;
for(j=i;j>0;j--)
for(x=340;x>0;x--);
}
void qianjin()
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in3=0;
ena=1;
enb=1;
}
void houtui()
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in3=1;
ena=1;
enb=1;
}
void zuozhuan()
{
youzhuanx =1;
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in3=1;
ena=1;
enb=1;
zuozhuanx =0; //左转向灯开
/* zuozhuanx =0; //左转向灯开
Delay_1ms(30);
zuozhuanx =1;
Delay_1ms(30); */
}
void youzhuan()
{
zuozhuanx =1;
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in3=0;
ena=1;
enb=1;
youzhuanx =0;//右转向灯开
/* youzhuanx =0;//右转向灯开
Delay_1ms(30);
youzhuanx =1;
Delay_1ms(30); */
}
void tingzhi()
{
zuozhuanx =1;
youzhuanx =1;
in1=0;
in2=0;
in3=0;
in3=0;
ena=0;
enb=0;
}
void zhuangtaizhishi() //状态灯延时30s等WIFI启动
{ uchar i;
for(i=0;i<130;i++)
{
zhuangtaideng=0;
Delay_1ms(300);
zhuangtaideng=1;
Delay_1ms(300);
}
}
/*-------------------------------------------------------------*/
//主函数
void main(void)
{
zhuangtaizhishi(); //延时大约30s
UART_Init(); //初始化串口
// pwm_init();
while(1)
{
}
}
void Communication_Decode(void)
{
if(buffer[0]==0x00) //行走电机控制
{
switch(buffer[1])
{
case 0x01:qianjin(); return;//101 101 11
case 0x02:houtui(); return;//110 110 11
case 0x03:zuozhuan(); return;//110 101 11
case 0x04:youzhuan(); return;//101 110 11
case 0x00:tingzhi(); return;
default: return;
}
}
/* if(buffer[0]==0x01) //舵机
{
switch(buffer[1])
{
case 0x00:MainLight =1; return;//101 101 11
case 0x01:MainLight =0; return;//110 110 11
default: return;
}
} */
if(buffer[0]==0x04) //大灯
{
switch(buffer[1])
{
case 0x00:MainLight =1; return;//关大灯
case 0x01:MainLight =0; return;//开大灯
default: return;
}
}
/* else
{
return;
} */
}
/*-------------------------------------------------------------*/
//串口接收中断函数
void INT_UartRcv(void) interrupt 4
{
static int i;
if(RI==1)
{
RI = 0;
if(rec_flag==0)
{
if(SBUF==0xff)
{
rec_flag=1;
i=0;
}
}
else
{
if(SBUF==0xff)
{
rec_flag=0;
if(i==3)
{
Communication_Decode();
}
i=0;
}
else
{
buffer[i]=SBUF;
i++;
}
}
}
else
{
TI = 0;
}
}
/***************************************************
PWM中断服务函数
***********************************************
void to() interrupt 1
{
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
t++;
if(t<=pwm1)
ena=1;
else
ena=0;
if(t<=pwm2)
enb=1;
else
enb=0;
if(t>=200)
t=0;
}*/

复制代码

robotStudio · 发表于 2015-9-16 08:32:43

{:soso_e100:}不错！

suyijiang · 发表于 2015-9-16 09:14:27

robotStudio 发表于 2015-9-16 08:32
不错！

谢谢回复，就是在你的程序的基础改动的，打算加进去舵机控制。

1137910038 · 发表于 2015-9-16 11:41:38

能加一下你QQ吗？

suyijiang · 发表于 2015-9-16 12:32:08

1137910038 发表于 2015-9-16 11:41
能加一下你QQ吗？

QQ1074757990

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